Устройство программы

Процессы и кольца

Программа — четыре процесса (с АЦП E-502 — пять: добавляется коллектор), связанные кольцевыми буферами в разделяемой памяти POSIX:

                   raw                    preprocessed                   results
железо ─► процесс сбора ─────► data_preprocessor ─────────► data_processor ─────► окно
               │                      │                          │
               │ raw_tap              │ preprocessed_tap         └─► TCP-локатор
               └─────► окно           └─────► окно

Процесс	Что делает	Код
окно программы (Python, PyQt6)	запускает и перезапускает остальные процессы, читает результаты и копии, рисует, обслуживает веб-интерфейс и GPIO-кнопку	`python_app/gui/`
процесс сбора (Python)	управляет железом, публикует коллекции в `raw`	`python_app/scripts/matrix_raw_producer.py`, `rph_radar_raw_producer.py`
препроцессор (C++)	калибровка, вычитание референса, режекторный фильтр, калибровка по объекту	`data_acq_and_processing/preprocessing/`
процессор (C++)	режимы обработки, локатор	`data_acq_and_processing/processing/`

Процесс сбора выбирается по radar.model в python_app/orchestration/producer_selection.py; той же функцией пользуются окно и start.sh --producer-only. У радиофотонного радара с АЦП E-502 процесс сбора запускает ещё и C++-коллектор rph_radar_collector, который передаёт развёртки через псевдотерминал.

Кольца работают по правилу «побеждает новое»: писатель никогда не ждёт читателя, при переполнении затирается самый старый непрочитанный кадр, а читатель, которого обогнали во время чтения, продолжает с самого свежего. Окно читает только копии raw_tap и preprocessed_tap: если бы оно читало основные кольца, оно отбирало бы кадры у препроцессора и процессора. Пустое имя копии отключает её.

Раскладка кольца — RDRRING2, версия 1: заголовок 64 байта, у каждого слота заголовок 16 байт. Код: Python — python_app/orchestration/shm/ring_layout.py, C++ — common_cpp/ipc/ (ShmRing). Владелец заменяет несовместимый сегмент через unlink, не обрезая отображения читателей.

Форматы кадров

Кадр	Где	Содержимое
RAW3	`raw`, `raw_tap`, файлы наборов `python_app/runtime/*_bundle.bin`	коллекция: окно съёма, затем для каждой трассы пара, окно съёма, частоты float32 и S21 complex64. Размер — 44 + пары × (28 + 12 × точки) байт
PRP3	`preprocessed`, `preprocessed_tap`	то же после предобработки
RSL3	`results`	заголовок 64 байта (номер коллекции, метка стадии, время обработки, `settings_revision`, окно съёма, использованная скорость, число результатов) и результаты: трасса, число, изображение или таблица, для всей коллекции и для пар

Окно съёма обязательно; старые форматы RAW2, PRP2 и RSL2 отвергаются. Python и C++ обновляются только вместе. Подробное описание полей — §6 librevna_protocol.md.

Идентичность и порядок коллекций

Коллекция определяется парой (collection_id, capture_start_ns). Номер после Stop и Start снова начинается с 1, поэтому одного номера мало.
Окно съёма ставит процесс сбора по часам CLOCK_MONOTONIC; дальше оно не меняется. У каждой трассы своё окно: при переключении пар окно коллекции про отдельную пару ничего не говорит.
История упорядочена по capture_start_ns. monotonic_ns — диагностическая метка стадии.
Сопоставление стадий, Single Capture, Remove Last Measurement, кэш 3D SAR и фильтр приближения GPR используют точный ключ (python_app/models/collection_identity.py), без эвристик по близости времён.

Результаты штатно приходят не по порядку: процессор пересчитывает сохранённые коллекции при смене настроек, а остановленное окно в режиме B-scan отправляет свои коллекции обратно в preprocessed. Поэтому:

коллекция не новее последней принятой обрабатывается и публикуется, но не попадает в историю процессора и не уходит локатору;
при новой ревизии процессор пересчитывает новейшую коллекцию, в B-scan — всю историю; локатору уходит только новейшая;
на время такого пересчёта окно пишет reprocess_current_result: false, чтобы процессор не пересчитывал параллельно;
история окна вставляет результат по времени съёма; на диск пишутся только новые коллекции;
удалённые коллекции (history_clear_before_ns, history_removed) отбрасываются и процессором, и окном, даже если их результаты придут позже.

Окно программы

gui/app_window.py только создаёт контроллеры, связывает их и закрывает окно. Раскладку строит gui/window_view.py; секции gui/controllers/sections/ — наборы виджетов, сигналы подключают контроллеры. Миксинов и фасадов нет.

Контроллер (`gui/controllers/`)	Отвечает за
`profile_controller`	профиль: выбор при запуске, загрузка, сохранение, профиль рядом с данными
`config_controller`	перевод полей окна в модели и обратно по метаданным; состояния не хранит
`radar_settings_controller`	развёртка, АЦП и лазер, пары сбора, пределы прибора
`live_settings_controller`	режим обработки, ревизия, live-файл, пакет настроек из веба
`pipeline_controller`	процессы, кольца, опрос и восстановление, Single Capture, приостановка, пересчёт B-scan
`history_controller`	истории стадий, удаления
`plot_controller` и `renderers/`	графики, выбор пары B-scan, проверка ревизии, счётчик изменений картинки для веба
`snapshot_controller`, `recording_controller`	сохранение данных, очистка и удаление, запись на диск
`preprocess_controller`	наборы, окно предобработки, съём, нейтральные наборы, временный референс
`object_calibration_controller`, `object_calibration_capture`	калибровка по объекту
`web_controller`	веб-сервер, очередь действий, снимки состояния и картинки
`control_button_controller`, `log_controller`	GPIO-кнопка; журнал и окна ошибок

Поля настроек описаны один раз — метаданными dataclass-моделей в python_app/models/gui_profile_schema.py (их разворачивает setting_fields.py). Из этого описания берутся ключ профиля, виджет, ключ live-файла, поле веб-формы и проверка при чтении. Подписи веб-формы берутся из подписей полей окна. Qt в моделях и кодеках нет. Оформление окна — gui/theme.py, цвета серий и маркеров — gui/controllers/renderers/common.py, оформление веба — webui/static/style.css.

Правила жизненного цикла

Приостановка (gui/runtime/pipeline_pause.py). Конвейер берёт владение до остановки и дочитывания колец, потому что дочитывание прокачивает события Qt. Асинхронный съём держит приостановку до конца. Автоперезапуск при удержанной приостановке запрещён; продолжается только то, что шло до неё.
Stop и закрытие окна. Пользовательский Stop сразу увеличивает счётчик остановок и отменяет ожидающие продолжения; техническая остановка приостановку не отменяет. Закрытие сразу запрещает новые запуски; если идёт дочитывание, его владелец заканчивает и вызывает отложенное закрытие.
Start проверяет всё до того, как что-то остановить. Отказ не трогает работающий процессор, локатор и историю.
Ошибка отрисовки не останавливает сбор: она пишется один раз и видна в строке состояния. Сбор останавливают только ошибки чтения колец.
Показывается новейшая коллекция: опрос рисует последний результат истории, даже если последним пришёл пересчёт более старой.
Графики меняются только через PlotController. Он считает изменения картинки, и веб снимает кадр по этому счётчику. Сигнал QGraphicsScene.changed не подключать: подписка переводит Qt в старый режим обновления, при котором на экране остаются следы прежних кривых (это проверяет тест test_redrawn_views_leave_no_stale_pixels_on_screen).
Без экрана и при нажатии GPIO-кнопки окна ошибок не показываются; приостановка освобождается до показа ошибки.
Одно действие — один код для кнопки окна, веба и GPIO, с общей проверкой занятости. Веб-поток трогает Qt только через сигналы с очередью и снимки состояния.
Синхронный съём (калибровка, референс, нейтральные наборы) идёт в потоке окна при приостановленном сборе; лишняя развёртка внутри такого нажатия — это зависшее окно. Съём для калибровки по объекту асинхронный, через обычный конвейер, а расчёт — в рабочем потоке без Qt.

Состав кода

Каталог	Что
`python_app/gui/`	окно, диалоги, контроллеры, отрисовка
`python_app/hardware_full/`	сервисы приборов: `librevna_service.py`, `multi_device_service.py`, `matrix_radar_service.py`, `switched_matrix_radar_service.py`, `point_target_mock_service.py` (симулятор), `switch_service.py`
`python_app/hardware_full/librevna_driver/`	USB-драйвер одиночного LibreVNA, протокол версии 14
`python_app/hardware_full/librevna_multi_device_driver/`	синхронная многоприборная развёртка (`cycle_collection.py` — один цикл)
`python_app/hardware_full/rph_radar/`, `laser_control/`	радиофотонный радар: коллектор и плата RFG, плата лазеров
`python_app/hardware_full/switch_drivers/`	ВЧ-ключи H7992 через GPIO (`gpio_uapi.py` — ioctl ядра без внешних пакетов)
`python_app/models/`	профиль: схема, чтение и запись, проверки; модель данных (`dataset_model.py`)
`python_app/orchestration/`	запуск процессов (`process_supervisor.py`, `restart_policy.py`), рабочие файлы, кольца (`shm/`)
`python_app/storage/npz/`	наборы и наборы данных (`store.py`, `serialize.py`, `snapshot_numpy.py`, `vna_history_json.py`)
`python_app/webui/`	веб-сервер FastAPI в процессе окна, страница `static/`
`python_app/workflows/`	сценарии съёма и калибровки по объекту
`python_app/scripts/`	процессы сбора и утилиты
`python_app/tests/`	тесты Python
`data_acq_and_processing/common_cpp/`	общий C++: конфигурация (`config/`), кадры и кольца (`ipc/`), драйвер H7992 (`hardware/`)
`data_acq_and_processing/preprocessing/`	препроцессор и загрузка наборов
`data_acq_and_processing/processing/`	процессор, режимы (`processors/src/`), локатор (`locator/`)
`data_acq_and_processing/rph_radar_collector/`	коллектор L-Card E-502
`data_acq_and_processing/tests/`	тесты C++ и эталоны 3D SAR и GPR
`data_acq_and_processing/third_party/`	nlohmann/json и Eigen
`deploy/`	служба и обновление с флешки
`device_firmware/`	прошивки и описания протоколов

Где что править

Задача	Куда смотреть
ключи профиля и их проверка	`python_app/models/run_config_schema.py`, `run_config_codec.py`, `run_config_validation.py`; то же на стороне C++ — `data_acq_and_processing/common_cpp/config/`
поля окна, live-файла и веб-формы	`python_app/models/gui_profile_schema.py`, секции `gui/controllers/sections/`, C++ — `processing/data_processor/src/processing_live_config.cpp`
формат кадров	синхронно: C++ `common_cpp/ipc/` (`shared_types.hpp/.cpp`), Python-писатель `storage/npz/serialize.py`, Python-читатель `orchestration/shm/decoder.py`, описание — §6 `librevna_protocol.md`
модель данных	`python_app/models/dataset_model.py`
драйверы приборов	`python_app/hardware_full/`
запуск процессов	`orchestration/process_supervisor.py`, `restart_policy.py`; из окна — `pipeline_controller.py`
хранение данных	`python_app/storage/npz/`
режимы обработки	`data_acq_and_processing/processing/processors/src/`: `bscan`, `gpr`, `passthrough`, `sar3d`; общий код GPR и 3D SAR — `backprojection.hpp`; отрисовка — `gui/controllers/renderers/`
3D SAR	`sar3d_processor.cpp` (алгоритм), `sar3d_clean.{hpp,cpp}` (фон кадра, CLEAN, рамки), `sar3d_gpu.{hpp,cpp}` (CUDA), `renderers/sar3d.py`
сценарии съёма	`gui/controllers/preprocess_controller.py`, `python_app/workflows/`
веб-интерфейс	`python_app/webui/`, мост к окну — `gui/controllers/web_controller.py`

Изменив поведение, поправьте главу документации, где оно описано: ключи профиля — configuration.md, поля окна — desktop.md и processing.md, форматы данных — data.md, кадры колец и USB-протокол — librevna_protocol.md, переключение стимула — per_point_switching.md.

3D SAR и эталон

Алгоритм 3D SAR — порт исследовательского ноутбука Multi_depthnorm_clean.ipynb (ячейки 1 и 5; хранится вне репозитория). Комментарии в sar3d_processor.cpp и sar3d_clean.cpp называют функции и константы ноутбука, поля окна — ровно его имена. Величины ноутбука, не вынесенные в окно, — константы в начале этих файлов.

Решения CLEAN и рамок зависят от точных равенств (углы сетки лежат на границе окна дальности, полуразмеры окон кратны шагам), поэтому граница на видеокарте считается в double без FMA (__dmul_rn, __dadd_rn), а хост-код 3D SAR собирается с -ffp-contract=off (SAR3D_HOST_FLAGS в Makefile). Иначе на машинах с FMA (aarch64, x86 с -mfma) результат расходился бы с ноутбуком.

Сверка с ноутбуком автоматизирована (глава Разработка): генератор выполняет неизменённые функции ноутбука и пишет эталон sar3d_reference.npz, тест гоняет настоящий CUDA-бэкенд и сравнивает с ним. Без видеокарты проверяются только предупреждение и правила рамок, поэтому после правки 3D SAR сверку нужно прогнать на настоящей карте. GPR сверяется с gpr_reference.npz на CPU, без видеокарты.

19 KiB Raw Blame History Unescape Escape