radar_system/device_firmware/per_point_switching.md

# Переключение стимула внутри частотной точки

Режим, в котором одна развёртка даёт матрицу 4×4 вместо 2×4: каждый порт мастера
измеряется на **каждой** частоте дважды — с двумя положениями выходного ключа.

```text
4 выхода = 2 порта мастера × 2 положения ключа
4 входа  = 2 слейва × 2 порта (входной ключ не участвует)
```

Выигрыш не в скорости (стадий столько же, сколько было развёрток), а в
когерентности: все 16 комбинаций снимаются в пределах ~0.4 мс на одной частоте
вместо разброса в сотни миллисекунд между развёртками.

## Раскладка стадий

| Стадия | Порт мастера | Ключ | Выход |
|---|---|---|---|
| 0 | 1 | A | 0 |
| 1 | 1 | B | 2 |
| 2 | 2 | A | 1 |
| 3 | 2 | B | 3 |

Стадии нумеруются **порт-мажорно**: старшие биты счётчика стадий выбирают порт,
младший — положение ключа. Выходы нумеруются **позиция-мажорно**, поэтому выходы
0 и 1 сохраняют тот же смысл, что и без переключения.

Из этого следует главное свойство: **положение ключа — это младший бит номера
стадии**, а период 2 нацело делит 4 стадии. Значит через границу точки чередование
продолжается без разрыва, и контроллеру достаточно инвертировать ногу на каждый
цикл триггера — абсолютный счётчик стадий не нужен, нужна только правильная
чётность, а её контроллер восстанавливает на каждой точке по длине паузы.

## Контракт по проводу

Хост уже отправляет это (см. `build_sweep_settings_payload`), прошивка должна
считать. Слово стадий в `SweepSettings` (16 бит, смещение 25 в payload):

| Биты | Поле | Значение в этом режиме |
|---|---|---|
| 0..2 | `stages` | 3 (то есть 4 стадии) |
| 3..5 | `port1Stage` | 0 — **первая стадия блока** порта 1 |
| 6..8 | `port2Stage` | 2 — первая стадия блока порта 2 |
| 9..11 | `port3Stage` → ширина под-стадии | `log2(положений ключа)` = 1 |
| 12..14 | `port4Stage` | не используется |
| 15 | `unused2` | не используется |

Порт-стадия — это **первая стадия блока** порта, а не его индекс. Без под-стадий
блок вырождается в одну стадию, и значение совпадает с индексом, то есть со
стоковой раскладкой.

Поле `port3Stage` переиспользовано под ширину блока под-стадий: двухпортовая
прошивка его игнорирует, поэтому формат пакета не меняется. **Ноль там —
стоковая раскладка**, так что хост с `stimulus_switch_positions = 1` остаётся
полностью совместим с немодифицированным прибором.

Слейвам обе порт-стадии выставляются в **7** — зарезервированное значение
«порт не излучает». Стоковый приём «одна за последней стадией» здесь не работает:
при 4 стадиях старшие биты счётчика принимают только значения 0 и 1, свободного
значения не остаётся, и слейв начал бы излучать.

## FPGA мастера

Сделано и собрано в
[`multi_libreVNA_firmware/reproduce/LibreVNA/FPGA/VNA/`](multi_libreVNA_firmware/reproduce/LibreVNA/FPGA/VNA/).

### `Sweep.vhd`

Порт включался по точному совпадению, поэтому излучал ровно в одной стадии, и во
второй под-стадии зондирующего сигнала просто не было. Сравнение вынесено в
функцию `port_excites`: младшие `SUBSTAGE_BITS` бит счётчика стадий — положение
ключа, и они **маскируются** из сравнения, а старшие биты выбирают порт.

```vhdl
if port_stage = PORT_STAGE_DISABLED then      -- "111", порт не излучает
    return false;
end if;
return (std_logic_vector(stage) and compare_mask) = (port_stage and compare_mask);
```

Маска декодируется из `SUBSTAGE_BITS` тремя вентилями, причём нераспознанная
ширина даёт все единицы — чтобы неконфигурированный прибор никогда не выродился
в «каждый порт излучает в каждой стадии».

Совместимость со стоком **строгая, а не приблизительная**. При `SUBSTAGE_BITS = 0`
маска все единицы, и выражение становится буквально стоковым
`stage_cnt = port_stage`. Значит для всех существующих вызовов поведение
идентично — включая ручной режим и анализатор спектра, где `STAGES = 0`.

Значение 7 зарезервировано под «порт выключен»: так хост глушит излучение
слейвов. Стоковый хост слал «одну за последней стадией», и это тоже не совпадает
ни с одной реальной стадией, так что новый битстрим работает и со старым хостом.

### `SPIConfig.vhd` и `top.vhd`

В регистре `SweepSetup` (адрес 6) заняты биты 15:13, 12, 5:3 и 2:0 — **биты 11:6
свободны**. Заняты три из них:

```vhdl
when 6 => STAGES        <= spi_buf_out(15 downto 13);
          SYNC_ENABLED  <= spi_buf_out(12);
          SUBSTAGE_BITS <= spi_buf_out(8 downto 6);   -- новое
          PORT1_STAGE   <= spi_buf_out(5 downto 3);
          PORT2_STAGE   <= spi_buf_out(2 downto 0);
```

В `top.vhd` добавлен сигнал `sweep_substage_bits` и проброшен от `SPIConfig` к
`Sweep`.

### Почему маска, а не сдвиг

Первая версия сравнивала `shift_right(stage_cnt, substage_bits)` с номером порта.
Функционально верно, но переменный сдвиг синтезируется в barrel shifter, а
вызывался он четырежды (по два на порт): **+142 LUT** при всего +3 регистрах.
Разводка поехала, и контрольная сборка показала нарушение hold на входе
`MCU_MOSI` — на шине, по которой MCU пишет регистры FPGA. Сбой там означал бы
неверную конфигурацию развёртки, то есть крайне неприятный в поиске отказ.

Маска обходится несколькими вентилями и такого эффекта не даёт.

### Cost table размещателя — обязательно

Ограничение `MCU_MOSI OFFSET = IN ... BEFORE MCU_SCK` маргинально **уже в стоке**:
запас по hold всего +0.458 нс. Поэтому любое изменение нетлиста переставляет
размещение и может его опрокинуть. Проверено прямым A/B: сток даёт Timing Score 0,
первая версия правки — 1880, версия на маске при cost table 1 — 5480.

Решается штатно, подбором cost table. В `VNA.xise` зафиксировано:

```xml
<property xil_pn:name="Starting Placer Cost Table (1-100) Map spartan6" xil_pn:value="2" .../>
```

С этим значением **Timing Score 0**, а запас по hold на `MCU_MOSI` даже больше
стокового: +0.642 нс против +0.458. Ресурсы: 2302 LUT против 2189 у стока (40%
против 38% ёмкости xc6slx9).

**Не сбрасывайте это свойство в 1.** Если после правок в VHDL тайминг снова
поедет — перебирайте cost table дальше (3, 4, 5…) и проверяйте `Timing Score` в
`top.par`; сборка каждого варианта около шести минут, синтез при этом кэширован.

### Проверка

Рядом лежит самопроверяющийся тестбенч `Test_Sweep.vhd` на четыре сценария: сток,
два положения ключа, приёмник без излучения, четыре положения. Он гоняет автомат
без триггерной петли (`SYNC_ENABLED = '0'`) и сверяет `PORT1_ACTIVE`/`PORT2_ACTIVE`
в момент старта каждой оцифровки.

```bash
ghdl -a --std=93 Sweep.vhd Test_Sweep.vhd && ghdl -r --std=93 Test_Sweep
```

Тест проверен мутацией: если выбросить маску из сравнения, сценарии с
под-стадиями падают (8 сработавших проверок), а стоковый продолжает проходить.

VHDL держите в чистом ASCII: GHDL отвергает не-ASCII символы даже в комментариях.

## Прошивка STM32 LibreVNA

Сделано, собирается. Для самих стадий менять было нечего: `stageCnt` уже считается
до `settings.stages`, значения тегируются номером стадии, `VNADatapoint<32>`
вмещает 4 стадии × 3 значения. Протащено только новое поле:

```c
// FPGA.cpp — параметр со значением по умолчанию, чтобы не трогать вызовы из
// ручного режима и анализатора спектра
void FPGA::SetupSweep(uint8_t stages, uint8_t port1_stage, uint8_t port2_stage,
                      bool synchronize, bool syncMaster, uint8_t substage_bits) {
    ...
    value |= (uint16_t) (substage_bits & 0x07) << 6;

// VNA.cpp — ширина под-стадии приезжает в port3Stage: порта 3 у этого железа нет,
// поле свободно, формат пакета не меняется
FPGA::SetupSweep(s.stages, s.port1Stage, s.port2Stage, s.syncMode != 0,
                 s.syncMaster, s.port3Stage);
```

Собирать так же, как описано в [`reproduce/README.md`](multi_libreVNA_firmware/reproduce/README.md).

## Контроллер ключа (отдельный STM32)

Реализован: [`switch_controller/`](switch_controller/) — WeAct STM32G431CB,
PlatformIO, тот же тулчейн, что у пульта тележки. Подробности подключения и
диагностики в [его README](switch_controller/README.md), здесь только суть.

Врезается в триггерную петлю между `TRIGGER_OUT` мастера и `TRIGGER_IN` первого
слейва. Электрически чисто: в режиме `Mode::Trigger` прошивка LibreVNA уводит
STM32 прибора в Hi-Z на обеих линиях (`GPIO_MODE_INPUT`, `NOPULL`, EXTI снят).

Логика сводится к трём правилам:

1. **Зеркалирование обоих фронтов.** Задержка не влияет на измерения: мастер
   стартует оцифровку по своему `TRIGGER_IN`, который приходит с конца кольца,
   то есть тоже после контроллера. Она общая для всех трёх приборов и в
   отношении «приёмник/опорник» сокращается — только чуть удлиняет развёртку.
2. **Инверсия ноги по СПАДУ триггера.** Положение ключа — младший бит номера
   стадии, а период 2 нацело делит 4 стадии, поэтому чередование не рвётся и на
   границе точки. Спад означает «оцифровка закончилась», дальше идёт окно
   успокоения следующей стадии (~62 мкс при `dwell_us = 2`), которого ключу
   хватает с огромным запасом.
3. **Одна нога на оба ключа.** Нужное положение зависит только от номера стадии,
   а не от того, какой порт излучает, поэтому ключи на порту 1 и порту 2 ходят
   синхронно.

Страховка от сбоя чётности: один потерянный фронт инвертирует чередование
навсегда и молча меняет антенны местами. Контроллер распознаёт границу точки по
длине паузы (между точками к времени успокоения добавляется перезагрузка
регистров PLL, между развёртками — ещё и работа хоста) и принудительно ставит
положение A. Так чётность чинится на **каждой** точке. Порог берётся как минимум
паузы по скользящему окну с запасом, то есть подстраивается сам под любые
настройки развёртки; отдельный провод для маркера начала развёртки не нужен.

## Порядок ввода в строй

### Кого перепрошивать

**Только мастер.** Слейвы остаются на текущей прошивке, и вот почему: хост
выставляет им обе порт-стадии в 7, а стоковое сравнение `stage_cnt = PORTn_STAGE`
при счётчике 0..3 с семёркой не совпадает никогда — то есть слейв не излучает и
без доработки. Число стадий он берёт из того же поля `STAGES`, что и раньше, так
что четыре стадии на точку отработает как есть, а тегирование значений номером
стадии в стоковой прошивке уже общее.

Это заметно экономит силы: slave-битстрим пересобирать не надо, а он, напомню,
побайтово невоспроизводим.

### 1. Битстрим FPGA мастера (Xilinx ISE 14.7)

**Уже собран.** Лежит в `FPGA/VNA/top_master_per_point_switching.bin`,
sha256 `e184eb92bef1c698849511845fa8d754…`, Timing Score 0. Пересобирать нужно
только после правок в VHDL.

Имя отдельное намеренно: `top_master.bin` оставлен нетронутым — это одна из двух
копий невосстановимого битстрима, из которого собран текущий `combined.vnafw`
(вторая — `extracted/master_fpga.bin`). Заменить его новым стоит только после
проверки на железе.

Как собрать заново — в GUI:

1. Скопировать [`multi_libreVNA_firmware/reproduce/LibreVNA/FPGA`](multi_libreVNA_firmware/reproduce/LibreVNA/FPGA)
   в общую папку виртуалки (`C:\shared\LibreVNA\FPGA`).
2. Открыть **`VNA.xise`** — проект мастера. Не `VNA_external_lo_slave.xise`.
3. Process → **Generate Programming File**.
4. Забрать `top.bin` **сразу** и переименовать в
   `top_master_per_point_switching.bin`: оба проекта
   пишут в один и тот же файл, и следующая сборка его затрёт. Именно так был
   потерян исходный мастер-битстрим.
5. Проверить `Timing Score` в `top.par` — должен быть 0 (см. про cost table выше).

Или из командной строки в госте, без GUI:

```bash
cd ~/shared/LibreVNA/FPGA/VNA          # лучше скопировать на локальный диск: vboxsf медленная
source /opt/Xilinx/14.7/ISE_DS/settings64.sh
printf 'project open VNA.xise\nprocess run "Generate Programming File"\nproject close\n' > /tmp/bit.tcl
xtclsh /tmp/bit.tcl
grep "Timing Score" top.par
```

Битстрим невоспроизводим побайтово (place & route недетерминирован плюс
timestamp внутри), так что новый файл будет отличаться от старого при любом
исходе — это нормально.

### 2. Прошивка MCU мастера

```bash
cd multi_libreVNA_firmware/reproduce/LibreVNA/Software/VNA_embedded
make BINPATH="<путь к arm-none-eabi из CubeIDE>/tools/bin" -j4
```

Без `EXTERNAL_MASTER_LO_SLAVE` — это и есть сборка мастера. Проверено: с этими
правками собирается без ошибок.

### 3. Упаковка .vnafw

```bash
cd multi_libreVNA_firmware/reproduce/LibreVNA
python3 AssembleFirmware.py \
    --bitstream FPGA/VNA/top_master_per_point_switching.bin \
    --mcu       Software/VNA_embedded/build/VNA_embedded.bin \
    --output    ../combined_per_point_switching.vnafw
```

Имя намеренно новое: **не перезаписывайте `combined.vnafw`, пока не проверите
всё на железе** — это ваш путь отката. После успешной проверки замените им
`combined.vnafw`, обновите `extracted/`, `build/`, `SHA256SUMS` и уберите
предупреждение в начале [`reproduce/README.md`](multi_libreVNA_firmware/reproduce/README.md).

Учтите: `./build.sh` сверяет результат со старым эталоном и теперь сообщит о
расхождении. Это ожидаемо, а не поломка.

### 4. Заливка

Штатным LibreVNA-GUI: **Device → Firmware Update**, скормить `.vnafw` целиком —
GUI сам разложит битстрим и прошивку MCU.

### 5. Включение режима и проверка

Только после того, как мастер поднялся на новой прошивке и обычный режим
(`stimulus_switch_positions: 1`) работает как раньше — включать переключение.
Порядок проверки на стенде:

1. Осциллографом на PB2 и PB5 контроллера: на одной частоте четыре стадии и два
   периода `A B A B`, PB5 молчит.
2. По USB CDC контроллера (развёртку остановить): `parity corrections : 0` и
   `stages per point : 4`.
3. Сверить трейсы: выходы 0 и 1 должны совпасть с тем, что даёт старый режим —
   это те же порт 1 и порт 2 в положении A.

## Хост

Уже сделано. Включается одним полем в `run_config.json`:

```json
"multi_device": { "stimulus_switch_positions": 2 },
"sweep": { "dwell_us": 2 }
```

При этом расбери **перестаёт трогать ключ**: `SwitchedMatrixRadarService` уходит
из тракта, матрица 4×4 собирается за одну развёртку. `stimulus_switch_positions:
1` возвращает всё в прежний режим.