awe/radar_system
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

cart_firmware_settings_changed

Browse Source
This commit is contained in:
Guriy
2026-08-27 13:53:33 +03:00
parent cc6d189d52
commit 8a52431bd3
2 changed files with 33 additions and 6 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
device_firmware/cart_firmware/.gitignore
+5
View File
@@ -0,0 +1,5 @@
.pio
.vscode/.browse.c_cpp.db*
.vscode/c_cpp_properties.json
.vscode/launch.json
.vscode/ipch
device_firmware/cart_firmware/src/main.cpp
+28 -6
View File
@@ -4,9 +4,9 @@
#include <Arduino.h>
// ---- калибровка стика (АЦП 12 бит, замерено 2026-08-20) ----
static const int X_FWD = 508, X_MID = 2014, X_BACK = 3625; // PA0
static const int X_FWD = 650, X_MID = 2014, X_BACK = 3378; // PA0 (плечи равны: 2014-650 = 3378-2014 = 1364)
static const int Y_RIGHT = 479, Y_MID = 1981, Y_LEFT = 3586; // PA1
static const int DEADZONE = 30; // отсечка дребезга вокруг нейтрали
static const int DEADZONE = 15; // отсечка дребезга вокруг нейтрали
// ---- SBUS-значения старого пульта ----
static const uint16_t SBUS_MID = 1024;
@@ -14,14 +14,22 @@ static const uint16_t CH2_MIN = 433, CH2_MAX = 1643; // назад..вперё
static const uint16_t CH4_MIN = 446, CH4_MAX = 1654; // влево..вправо
// ---- expo: 0 = линейно, 1 = максимально мягкая нейтраль ----
static const float EXPO_K = 0.4f;
static const float EXPO_K = 0.0f;
// ---- общий масштаб выхода: 1.0 = диапазон старого пульта ----
static const float RANGE_SCALE = 0.5f;
static const float RANGE_SCALE = 0.75f;
// симметричные плечи: вперёд и назад дают одинаковый максимум
static const uint16_t CH2_SPAN = 591; // min(1643-1024, 1024-433)
static const uint16_t CH4_SPAN = 578; // min(1654-1024, 1024-446)
// ---- профиль газа/поворота ----
static const float MOVE_START = 0.15f; // старт движения, доля хода стика
static const float POWER_FWD = 0.60f; // потолок «вперёд»
static const float POWER_BACK = 0.50f; // потолок «назад»
static const float POWER_TURN = 0.70f; // потолок поворота
static const uint16_t CH2_DB = 221; // мёртвая зона приёмника тележки (ЗАМЕРИТЬ по монитору)
static const uint16_t CH4_DB = 221;
static const uint32_t FRAME_PERIOD_MS = 50;
static const uint32_t PIN_X = PA0;
static const uint32_t PIN_Y = PA1;
@@ -76,6 +84,20 @@ static uint16_t toSbus(float x, uint16_t span) {
return (uint16_t)(SBUS_MID + lroundf(x * span));
}
// стик [-1..1] -> SBUS-значение канала: ниже MOVE_START — нейтраль, выше —
// линейно от порога срабатывания приёмника (db) до POWER_FRAC*span на полном стике
static uint16_t driveToSbus(float x, uint16_t span, uint16_t db,
float powerPos, float powerNeg) {
float mag = fabsf(x);
if (mag <= MOVE_START)
return SBUS_MID;
float outMax = (x > 0.0f ? powerPos : powerNeg) * span;
float t = (mag - MOVE_START) / (1.0f - MOVE_START);
long delta = lroundf(db + t * (outMax - db));
return (x > 0.0f) ? (uint16_t)(SBUS_MID + delta)
: (uint16_t)(SBUS_MID - delta);
}
static void sbusPack(uint8_t out[25], const uint16_t ch[16]) {
out[0] = 0x0F;
memset(out + 1, 0, 22);
@@ -122,8 +144,8 @@ void loop() {
uint16_t ch[16];
for (int i = 0; i < 16; i++)
ch[i] = SBUS_MID;
ch[1] = toSbus(expo(fwd) * RANGE_SCALE, CH2_SPAN); // канал 2
ch[3] = toSbus(expo(right) * RANGE_SCALE, CH4_SPAN); // канал 4
ch[1] = driveToSbus(fwd, CH2_SPAN, CH2_DB, POWER_FWD, POWER_BACK); // канал 2 — газ
ch[3] = driveToSbus(right, CH4_SPAN, CH4_DB, POWER_TURN, POWER_TURN); // канал 4 — поворот
uint8_t frame[25];
sbusPack(frame, ch);