diff --git a/device_firmware/cart_firmware/.gitignore b/device_firmware/cart_firmware/.gitignore
new file mode 100644
index 0000000..89cc49c
--- /dev/null
+++ b/device_firmware/cart_firmware/.gitignore
@@ -0,0 +1,5 @@
+.pio
+.vscode/.browse.c_cpp.db*
+.vscode/c_cpp_properties.json
+.vscode/launch.json
+.vscode/ipch
diff --git a/device_firmware/cart_firmware/src/main.cpp b/device_firmware/cart_firmware/src/main.cpp
index 2694f55..6af2c78 100644
--- a/device_firmware/cart_firmware/src/main.cpp
+++ b/device_firmware/cart_firmware/src/main.cpp
@@ -4,9 +4,9 @@
 #include <Arduino.h>
 
 // ---- калибровка стика (АЦП 12 бит, замерено 2026-08-20) ----
-static const int X_FWD = 508, X_MID = 2014, X_BACK = 3625;   // PA0
+static const int X_FWD = 650, X_MID = 2014, X_BACK = 3378;   // PA0 (плечи равны: 2014-650 = 3378-2014 = 1364)
 static const int Y_RIGHT = 479, Y_MID = 1981, Y_LEFT = 3586; // PA1
-static const int DEADZONE = 30; // отсечка дребезга вокруг нейтрали
+static const int DEADZONE = 15; // отсечка дребезга вокруг нейтрали
 
 // ---- SBUS-значения старого пульта ----
 static const uint16_t SBUS_MID = 1024;
@@ -14,14 +14,22 @@ static const uint16_t CH2_MIN = 433, CH2_MAX = 1643;  // назад..вперё
 static const uint16_t CH4_MIN = 446, CH4_MAX = 1654;  // влево..вправо
 
 // ---- expo: 0 = линейно, 1 = максимально мягкая нейтраль ----
-static const float EXPO_K = 0.4f;
+static const float EXPO_K = 0.0f;
 // ---- общий масштаб выхода: 1.0 = диапазон старого пульта ----
-static const float RANGE_SCALE = 0.5f;
+static const float RANGE_SCALE = 0.75f;
 
 // симметричные плечи: вперёд и назад дают одинаковый максимум
 static const uint16_t CH2_SPAN = 591; // min(1643-1024, 1024-433)
 static const uint16_t CH4_SPAN = 578; // min(1654-1024, 1024-446)
 
+// ---- профиль газа/поворота ----
+static const float MOVE_START = 0.15f; // старт движения, доля хода стика
+static const float POWER_FWD  = 0.60f; // потолок «вперёд»
+static const float POWER_BACK = 0.50f; // потолок «назад»
+static const float POWER_TURN = 0.70f; // потолок поворота
+static const uint16_t CH2_DB = 221;    // мёртвая зона приёмника тележки (ЗАМЕРИТЬ по монитору)
+static const uint16_t CH4_DB = 221;
+
 static const uint32_t FRAME_PERIOD_MS = 50;
 static const uint32_t PIN_X = PA0;
 static const uint32_t PIN_Y = PA1;
@@ -76,6 +84,20 @@ static uint16_t toSbus(float x, uint16_t span) {
     return (uint16_t)(SBUS_MID + lroundf(x * span));
 }
 
+// стик [-1..1] -> SBUS-значение канала: ниже MOVE_START — нейтраль, выше —
+// линейно от порога срабатывания приёмника (db) до POWER_FRAC*span на полном стике
+static uint16_t driveToSbus(float x, uint16_t span, uint16_t db,
+                            float powerPos, float powerNeg) {
+    float mag = fabsf(x);
+    if (mag <= MOVE_START)
+        return SBUS_MID;
+    float outMax = (x > 0.0f ? powerPos : powerNeg) * span;
+    float t = (mag - MOVE_START) / (1.0f - MOVE_START);
+    long delta = lroundf(db + t * (outMax - db));
+    return (x > 0.0f) ? (uint16_t)(SBUS_MID + delta)
+                      : (uint16_t)(SBUS_MID - delta);
+}
+
 static void sbusPack(uint8_t out[25], const uint16_t ch[16]) {
     out[0] = 0x0F;
     memset(out + 1, 0, 22);
@@ -122,8 +144,8 @@ void loop() {
     uint16_t ch[16];
     for (int i = 0; i < 16; i++)
         ch[i] = SBUS_MID;
-    ch[1] = toSbus(expo(fwd) * RANGE_SCALE, CH2_SPAN);   // канал 2
-    ch[3] = toSbus(expo(right) * RANGE_SCALE, CH4_SPAN); // канал 4
+    ch[1] = driveToSbus(fwd, CH2_SPAN, CH2_DB, POWER_FWD, POWER_BACK);  // канал 2 — газ
+    ch[3] = driveToSbus(right, CH4_SPAN, CH4_DB, POWER_TURN, POWER_TURN); // канал 4 — поворот
 
     uint8_t frame[25];
     sbusPack(frame, ch);