radar_system/device_firmware/per_point_switching.md

Переключение стимула внутри частотной точки

Режим, в котором одна развёртка даёт матрицу 4×4 вместо 2×4: каждый порт мастера измеряется на каждой частоте дважды — с двумя положениями выходного ключа.

4 выхода = 2 порта мастера × 2 положения ключа
4 входа  = 2 слейва × 2 порта (входной ключ не участвует)

Выигрыш не в скорости (стадий столько же, сколько было развёрток), а в когерентности: все 16 комбинаций снимаются в пределах ~0.4 мс на одной частоте вместо разброса в сотни миллисекунд между развёртками.

Раскладка стадий

Стадия	Порт мастера	Ключ	Выход
0	1	A	0
1	1	B	2
2	2	A	1
3	2	B	3

Стадии нумеруются порт-мажорно: старшие биты счётчика стадий выбирают порт, младший — положение ключа. Выходы нумеруются позиция-мажорно, поэтому выходы 0 и 1 сохраняют тот же смысл, что и без переключения.

Из этого следует главное свойство: положение ключа — это младший бит номера стадии, а период 2 нацело делит 4 стадии. Значит через границу точки чередование продолжается без разрыва, и контроллеру достаточно инвертировать ногу на каждый цикл триггера — абсолютный счётчик стадий не нужен, нужна только правильная чётность, а её контроллер восстанавливает на каждой точке по длине паузы.

Контракт по проводу

Хост уже отправляет это (см. build_sweep_settings_payload), прошивка должна считать. Слово стадий в SweepSettings (16 бит, смещение 25 в payload):

Биты	Поле	Значение в этом режиме
0..2	stages	3 (то есть 4 стадии)
3..5	port1Stage	0 — первая стадия блока порта 1
6..8	port2Stage	2 — первая стадия блока порта 2
9..11	port3Stage → ширина под-стадии	log2(положений ключа) = 1
12..14	port4Stage	не используется
15	unused2	не используется

Порт-стадия — это первая стадия блока порта, а не его индекс. Без под-стадий блок вырождается в одну стадию, и значение совпадает с индексом, то есть со стоковой раскладкой.

Поле port3Stage переиспользовано под ширину блока под-стадий: двухпортовая прошивка его игнорирует, поэтому формат пакета не меняется. Ноль там — стоковая раскладка, так что хост с stimulus_switch_positions = 1 остаётся полностью совместим с немодифицированным прибором.

Слейвам обе порт-стадии выставляются в 7 — зарезервированное значение «порт не излучает». Стоковый приём «одна за последней стадией» здесь не работает: при 4 стадиях старшие биты счётчика принимают только значения 0 и 1, свободного значения не остаётся, и слейв начал бы излучать.

FPGA мастера

Сделано и собрано в multi_libreVNA_firmware/reproduce/LibreVNA/FPGA/VNA/.

Sweep.vhd

Порт включался по точному совпадению, поэтому излучал ровно в одной стадии, и во второй под-стадии зондирующего сигнала просто не было. Сравнение вынесено в функцию port_excites: младшие SUBSTAGE_BITS бит счётчика стадий — положение ключа, и они маскируются из сравнения, а старшие биты выбирают порт.

if port_stage = PORT_STAGE_DISABLED then      -- "111", порт не излучает
    return false;
end if;
return (std_logic_vector(stage) and compare_mask) = (port_stage and compare_mask);

Маска декодируется из SUBSTAGE_BITS тремя вентилями, причём нераспознанная ширина даёт все единицы — чтобы неконфигурированный прибор никогда не выродился в «каждый порт излучает в каждой стадии».

Совместимость со стоком строгая, а не приблизительная. При SUBSTAGE_BITS = 0 маска все единицы, и выражение становится буквально стоковым stage_cnt = port_stage. Значит для всех существующих вызовов поведение идентично — включая ручной режим и анализатор спектра, где STAGES = 0.

Значение 7 зарезервировано под «порт выключен»: так хост глушит излучение слейвов. Стоковый хост слал «одну за последней стадией», и это тоже не совпадает ни с одной реальной стадией, так что новый битстрим работает и со старым хостом.

SPIConfig.vhd и top.vhd

В регистре SweepSetup (адрес 6) заняты биты 15:13, 12, 5:3 и 2:0 — биты 11:6 свободны. Заняты три из них:

when 6 => STAGES        <= spi_buf_out(15 downto 13);
          SYNC_ENABLED  <= spi_buf_out(12);
          SUBSTAGE_BITS <= spi_buf_out(8 downto 6);   -- новое
          PORT1_STAGE   <= spi_buf_out(5 downto 3);
          PORT2_STAGE   <= spi_buf_out(2 downto 0);

В top.vhd добавлен сигнал sweep_substage_bits и проброшен от SPIConfig к Sweep.

Почему маска, а не сдвиг

Первая версия сравнивала shift_right(stage_cnt, substage_bits) с номером порта. Функционально верно, но переменный сдвиг синтезируется в barrel shifter, а вызывался он четырежды (по два на порт): +142 LUT при всего +3 регистрах. Разводка поехала, и контрольная сборка показала нарушение hold на входе MCU_MOSI — на шине, по которой MCU пишет регистры FPGA. Сбой там означал бы неверную конфигурацию развёртки, то есть крайне неприятный в поиске отказ.

Маска обходится несколькими вентилями и такого эффекта не даёт.

Cost table размещателя — обязательно

Ограничение MCU_MOSI OFFSET = IN ... BEFORE MCU_SCK маргинально уже в стоке: запас по hold всего +0.458 нс. Поэтому любое изменение нетлиста переставляет размещение и может его опрокинуть. Проверено прямым A/B: сток даёт Timing Score 0, первая версия правки — 1880, версия на маске при cost table 1 — 5480.

Решается штатно, подбором cost table. В VNA.xise зафиксировано:

<property xil_pn:name="Starting Placer Cost Table (1-100) Map spartan6" xil_pn:value="2" .../>

С этим значением Timing Score 0, а запас по hold на MCU_MOSI даже больше стокового: +0.642 нс против +0.458. Ресурсы: 2302 LUT против 2189 у стока (40% против 38% ёмкости xc6slx9).

Не сбрасывайте это свойство в 1. Если после правок в VHDL тайминг снова поедет — перебирайте cost table дальше (3, 4, 5…) и проверяйте Timing Score в top.par; сборка каждого варианта около шести минут, синтез при этом кэширован.

Проверка

Рядом лежит самопроверяющийся тестбенч Test_Sweep.vhd на четыре сценария: сток, два положения ключа, приёмник без излучения, четыре положения. Он гоняет автомат без триггерной петли (SYNC_ENABLED = '0') и сверяет PORT1_ACTIVE/PORT2_ACTIVE в момент старта каждой оцифровки.

ghdl -a --std=93 Sweep.vhd Test_Sweep.vhd && ghdl -r --std=93 Test_Sweep

Тест проверен мутацией: если выбросить маску из сравнения, сценарии с под-стадиями падают (8 сработавших проверок), а стоковый продолжает проходить.

VHDL держите в чистом ASCII: GHDL отвергает не-ASCII символы даже в комментариях.

Прошивка STM32 LibreVNA

Сделано, собирается. Для самих стадий менять было нечего: stageCnt уже считается до settings.stages, значения тегируются номером стадии, VNADatapoint<32> вмещает 4 стадии × 3 значения. Протащено только новое поле:

// FPGA.cpp — параметр со значением по умолчанию, чтобы не трогать вызовы из
// ручного режима и анализатора спектра
void FPGA::SetupSweep(uint8_t stages, uint8_t port1_stage, uint8_t port2_stage,
                      bool synchronize, bool syncMaster, uint8_t substage_bits) {
    ...
    value |= (uint16_t) (substage_bits & 0x07) << 6;

// VNA.cpp — ширина под-стадии приезжает в port3Stage: порта 3 у этого железа нет,
// поле свободно, формат пакета не меняется
FPGA::SetupSweep(s.stages, s.port1Stage, s.port2Stage, s.syncMode != 0,
                 s.syncMaster, s.port3Stage);

Собирать так же, как описано в reproduce/README.md.

Контроллер ключа (отдельный STM32)

Реализован: switch_controller/ — WeAct STM32G431CB, PlatformIO, тот же тулчейн, что у пульта тележки. Подробности подключения и диагностики в его README, здесь только суть.

Врезается в триггерную петлю между TRIGGER_OUT мастера и TRIGGER_IN первого слейва. Электрически чисто: в режиме Mode::Trigger прошивка LibreVNA уводит STM32 прибора в Hi-Z на обеих линиях (GPIO_MODE_INPUT, NOPULL, EXTI снят).

Логика сводится к трём правилам:

1. Зеркалирование обоих фронтов. Задержка не влияет на измерения: мастер стартует оцифровку по своему TRIGGER_IN, который приходит с конца кольца, то есть тоже после контроллера. Она общая для всех трёх приборов и в отношении «приёмник/опорник» сокращается — только чуть удлиняет развёртку.
2. Инверсия ноги по СПАДУ триггера. Положение ключа — младший бит номера стадии, а период 2 нацело делит 4 стадии, поэтому чередование не рвётся и на границе точки. Спад означает «оцифровка закончилась», дальше идёт окно успокоения следующей стадии (~62 мкс при dwell_us = 2), которого ключу хватает с огромным запасом.
3. Одна нога на оба ключа. Нужное положение зависит только от номера стадии, а не от того, какой порт излучает, поэтому ключи на порту 1 и порту 2 ходят синхронно.

Страховка от сбоя чётности: один потерянный фронт инвертирует чередование навсегда и молча меняет антенны местами. Контроллер распознаёт границу точки по длине паузы (между точками к времени успокоения добавляется перезагрузка регистров PLL, между развёртками — ещё и работа хоста) и принудительно ставит положение A. Так чётность чинится на каждой точке. Порог берётся как минимум паузы по скользящему окну с запасом, то есть подстраивается сам под любые настройки развёртки; отдельный провод для маркера начала развёртки не нужен.

Порядок ввода в строй

Кого перепрошивать

Только мастер. Слейвы остаются на текущей прошивке, и вот почему: хост выставляет им обе порт-стадии в 7, а стоковое сравнение stage_cnt = PORTn_STAGE при счётчике 0..3 с семёркой не совпадает никогда — то есть слейв не излучает и без доработки. Число стадий он берёт из того же поля STAGES, что и раньше, так что четыре стадии на точку отработает как есть, а тегирование значений номером стадии в стоковой прошивке уже общее.

Это заметно экономит силы: slave-битстрим пересобирать не надо, а он, напомню, побайтово невоспроизводим.

1. Битстрим FPGA мастера (Xilinx ISE 14.7)

Уже собран. Лежит в FPGA/VNA/top_master_per_point_switching.bin, sha256 e184eb92bef1c698849511845fa8d754…, Timing Score 0. Пересобирать нужно только после правок в VHDL.

Имя отдельное намеренно: top_master.bin оставлен нетронутым — это одна из двух копий невосстановимого битстрима, из которого собран текущий combined.vnafw (вторая — extracted/master_fpga.bin). Заменить его новым стоит только после проверки на железе.

Как собрать заново — в GUI:

1. Скопировать multi_libreVNA_firmware/reproduce/LibreVNA/FPGA в общую папку виртуалки (C:\shared\LibreVNA\FPGA).
2. Открыть VNA.xise — проект мастера. Не VNA_external_lo_slave.xise.
3. Process → Generate Programming File.
4. Забрать top.bin сразу и переименовать в top_master_per_point_switching.bin: оба проекта пишут в один и тот же файл, и следующая сборка его затрёт. Именно так был потерян исходный мастер-битстрим.
5. Проверить Timing Score в top.par — должен быть 0 (см. про cost table выше).

Или из командной строки в госте, без GUI:

cd ~/shared/LibreVNA/FPGA/VNA          # лучше скопировать на локальный диск: vboxsf медленная
source /opt/Xilinx/14.7/ISE_DS/settings64.sh
printf 'project open VNA.xise\nprocess run "Generate Programming File"\nproject close\n' > /tmp/bit.tcl
xtclsh /tmp/bit.tcl
grep "Timing Score" top.par

Битстрим невоспроизводим побайтово (place & route недетерминирован плюс timestamp внутри), так что новый файл будет отличаться от старого при любом исходе — это нормально.

2. Прошивка MCU мастера

cd multi_libreVNA_firmware/reproduce/LibreVNA/Software/VNA_embedded
make BINPATH="<путь к arm-none-eabi из CubeIDE>/tools/bin" -j4

Без EXTERNAL_MASTER_LO_SLAVE — это и есть сборка мастера. Проверено: с этими правками собирается без ошибок.

3. Упаковка .vnafw

cd multi_libreVNA_firmware/reproduce/LibreVNA
python3 AssembleFirmware.py \
    --bitstream FPGA/VNA/top_master_per_point_switching.bin \
    --mcu       Software/VNA_embedded/build/VNA_embedded.bin \
    --output    ../combined_per_point_switching.vnafw

Имя намеренно новое: не перезаписывайте combined.vnafw, пока не проверите всё на железе — это ваш путь отката. После успешной проверки замените им combined.vnafw, обновите extracted/, build/, SHA256SUMS и уберите предупреждение в начале reproduce/README.md.

Учтите: ./build.sh сверяет результат со старым эталоном и теперь сообщит о расхождении. Это ожидаемо, а не поломка.

4. Заливка

Штатным LibreVNA-GUI: Device → Firmware Update, скормить .vnafw целиком — GUI сам разложит битстрим и прошивку MCU.

5. Включение режима и проверка

Только после того, как мастер поднялся на новой прошивке и обычный режим (stimulus_switch_positions: 1) работает как раньше — включать переключение. Порядок проверки на стенде:

1. Осциллографом на PB2 и PB5 контроллера: на одной частоте четыре стадии и два периода A B A B, PB5 молчит.
2. По USB CDC контроллера (развёртку остановить): parity corrections : 0 и stages per point : 4.
3. Сверить трейсы: выходы 0 и 1 должны совпасть с тем, что даёт старый режим — это те же порт 1 и порт 2 в положении A.

Хост

Уже сделано. Включается одним полем в run_config.json:

"multi_device": { "stimulus_switch_positions": 2 },
"sweep": { "dwell_us": 2 }

При этом расбери перестаёт трогать ключ: SwitchedMatrixRadarService уходит из тракта, матрица 4×4 собирается за одну развёртку. stimulus_switch_positions: 1 возвращает всё в прежний режим.