// Общий SBUS-слой: упаковка кадра и вывод инвертированного SBUS на провод
// (USART1 TX = PA9, 100000 бод, 8E2, TXINV). Единственный владелец всего, что
// идёт на драйвер колёс — используется и TX (локальный провод), и RX.
// См. docs/protocol.md.
#pragma once
#include <stdint.h>

static const uint16_t SBUS_MID = 1024; // нейтраль всех каналов

// Флаги в байте 23 SBUS-кадра (см. docs/protocol.md).
static const uint8_t SBUS_FLAG_FRAME_LOST = 0x04; // bit2
static const uint8_t SBUS_FLAG_FAILSAFE   = 0x08; // bit3

// Заполнить ch[16] нейтралью (все каналы 1024).
void sbusNeutral(uint16_t ch[16]);

// Упаковать 16 каналов (0..2047) в стандартный 25-байтовый SBUS-кадр.
// flags идёт в байт 23 (bit2=frame_lost, bit3=failsafe).
void sbusPack(uint8_t out[25], const uint16_t ch[16], uint8_t flags = 0);

// Инициализация USART1 для вывода инвертированного SBUS.
void sbusUartInit();

// Передать готовый 25-байтовый кадр на провод (блокирующе, таймаут 20 мс).
void sbusSendFrame(const uint8_t frame[25]);