// Роль TX: к STM подключён пульт. Как и раньше, формирует SBUS на локальный
// провод (старый функционал не изменён), и ДОПОЛНИТЕЛЬНО шлёт те же значения
// каналов по USB на ПК кадром CONTROL. Отвечает на HELLO кадром IDENT.
#ifdef CART_ROLE_TX
#include <Arduino.h>
#include "sbus.h"
#include "stick.h"
#include "usb_link.h"
#include "device_id.h"

static void replyIdent() {
    LinkIdent id;
    id.role = ROLE_TX;
    id.proto_ver = LINK_VERSION;
    id.fw_ver = CART_FW_VERSION;
    cartReadUid(id.uid);
    usbSendIdent(&id);
}

void setup() {
    usbLinkInit();
    stickInit();
    sbusUartInit();
}

void loop() {
    // обслуживаем входящие кадры (ждём только HELLO от ПК)
    LinkRxEvent ev;
    do {
        usbLinkPoll(&ev);
        if (ev.type == LINK_HELLO)
            replyIdent();
    } while (ev.type != 0);

    static uint32_t next = 0;
    static uint32_t seq = 0;
    uint32_t now = millis();
    if (now < next)
        return;
    next = now + FRAME_PERIOD_MS;

    uint16_t ch[16];
    float fwd, right;
    stickComputeChannels(ch, &fwd, &right);

    // 1) локальный провод к драйверу — как раньше
    uint8_t frame[25];
    sbusPack(frame, ch);
    sbusSendFrame(frame);

    // 2) те же каналы по USB на ПК
    LinkControl c;
    c.seq = seq++;
    c.t_ms = now;
    c.flags = 0;
    memcpy(c.ch, ch, sizeof(c.ch));
    usbSendControl(&c);
}
#endif // CART_ROLE_TX