cart_firmware_added

2026-08-26 15:40:10 +03:00
parent 6ada811c2f
commit cc6d189d52
12 changed files with 604 additions and 4 deletions
@@ -0,0 +1,57 @@
+# Протокол старого пульта тележки (реверс-инжиниринг)
+
+Снято 2026-08-20 осциллографом Hantek DPO7204C с сигнального провода пульта
+(канал CH3). Инструменты: `tools/capture.py` (захват), `tools/decode.py`
+(декодер), сырые данные и картинки — в `captures/`.
+
+## Физический уровень
+
+- Один сигнальный провод, логика **3.3 В**.
+- **Инвертированный UART** (стандартная полярность SBUS): в покое линия
+  **низкая** (~0 В), импульсы вверх до ~3.3 В.
+- Скорость **100 000 бод**, формат **8E2** (8 бит данных, чётность even,
+  2 стоп-бита), биты LSB-first. Длительность бита 10 мкс.
+
+## Кадровый уровень — SBUS
+
+Стандартный кадр Futaba SBUS, 25 байт (3 мс на линии):
+
+| Смещение | Размер | Содержимое |
+|---|---|---|
+| 0 | 1 | Заголовок `0x0F` |
+| 1 | 22 | 16 каналов × 11 бит, упакованы подряд LSB-first |
+| 23 | 1 | Флаги: bit0=CH17, bit1=CH18, bit2=frame_lost, bit3=failsafe |
+| 24 | 1 | Футер `0x00` |
+
+Распаковка каналов: 22 байта складываются в 176-битное число LSB-first,
+канал N (N=0..15) = биты [11·N .. 11·N+10], диапазон значений 0–2047.
+
+- Кадры отправляются каждые **50 мс** (20 Гц). Это медленнее стандартного
+  SBUS (7/14 мс) — ответная часть с этим темпом работает.
+- Флаги во всех наблюдениях = `0x00`.
+
+## Карта каналов (нумерация с 1)
+
+| Управление | Канал | Мин | Нейтраль | Макс |
+|---|---|---|---|---|
+| Стик вперёд/назад | **2** | 433 (назад) | 1024 | 1643 (вперёд) |
+| Стик влево/вправо | **4** | 446 (влево) | 1024 | 1654 (вправо) |
+| Остальные 14 | — | всегда 1024 | | |
+
+Диапазон осей ~±600 от нейтрали (не полная шкала SBUS). Других органов
+управления на пульте нет.
+
+Эталонный кадр нейтрали (hex):
+
+```
+0F 00 04 20 00 01 08 40 00 02 10 80 00 04 20 00 01 08 40 00 02 10 80 00 00
+```
+
+## Воспроизведение на STM32G431
+
+- USART: 100000 бод, 8 бит + чётность even (в терминах STM32: M=1, 9-bit
+  с PCE=1), 2 стоп-бита, **TXINV=1** (аппаратная инверсия TX) — бит-бэнг
+  не нужен.
+- Отправлять 25-байтовый кадр по таймеру каждые 50 мс.
+- Нейтраль: все каналы 1024; управление — каналы 2 и 4 в измеренных
+  диапазонах.