Port the SAR3D background gate, CLEAN and object boxes from Multi_depthnorm_clean

- BG_GATE_ENABLE: frame peak over its median background (sar3d_background); the
  GUI scales the frame with bg_gate_gain and its cloud threshold.
- SAR_CLEAN_ENABLE: CLEAN of a one-frame aperture on a 4x10x4 cm search grid over
  the whole scene; objects in their own scale (sar3d_objects).
- SAR_MARK_ENABLE: boxes by class around object groups (sar3d_marks), with the
  legend under the views.
- SAR_VOXEL_M as three steps X/Y/Z with the notebook defaults 0.025/0.02/0.02.
- GPU backend: image/download/load/project API, per-plane block reduction for the
  maximum, depth gate without FMA; sar3d host code built with -ffp-contract=off.
- References regenerated from notebook cells 1 and 5, with new CLEAN scenes and a
  synthetic box-rule case; docs updated.

device_firmware/librevna_protocol.md

@@ -287,16 +287,30 @@ GUI публикует настройки через `processing_live.json`; ф
 действуют в обоих режимах: среднее предыдущих коллекций вычитается до IFFT.
 Плоскость coherent GPR — земля с высотой `gpr_bp_ground_depth_m` и наклоном
 `gpr_look_angle_deg`. SAR использует `sar3d_frame_radius` предыдущих кадров и
-текущий. Размеры сцены: `sar3d_x_size_m`, `sar3d_z_size_m` (0 — автоматически),
+текущий; шаги вокселя по X, Y и Z — `sar3d_voxel_x_m`, `sar3d_voxel_y_m`, `sar3d_voxel_z_m`. Размеры сцены: `sar3d_x_size_m`, `sar3d_z_size_m` (0 — автоматически),
 `sar3d_y_min_m`, `sar3d_y_max_m` — наземные координаты, независимо от depth gate.
+`sar3d_bg_gate_enabled` (BG_GATE_ENABLE) и `sar3d_clean_enabled` (SAR_CLEAN_ENABLE),
+boolean, по умолчанию true: отношение максимума кадра к его фону и CLEAN апертуры
+из одного кадра.
 
-SAR публикует `sar3d_target_width` как TableF32 с тремя колонками [X,Y,Z]:
-ширины непрерывного отклика на половине максимума по осевым сечениям через
-совместный максимум сглаженного объёма (метры, не меньше одного вокселя).
-`sar3d_peak` по-прежнему содержит [уровень,X,Y,Z]. GUI использует ширины для
-квадратного контура цели. Зум и `SAR_CLOUD_THRESHOLD` — настройки отображения
-desktop/веба; в live-файл не входят, ревизию и расчёт не меняют. RSL3 не меняется:
-новая таблица использует существующий тип payload.
+SAR публикует `sar3d_peak` как TableF32 [уровень нормировки,X,Y,Z] отмеченного
+максимума и, если объектов CLEAN нет, `sar3d_target_width` с тремя колонками [X,Y,Z]:
+ширины непрерывного отклика на половине максимума по осевым сечениям через этот
+максимум сглаженного объёма (метры, не меньше одного вокселя). GUI использует ширины
+для квадратного контура цели. Без сигнала (статус 1) этих таблиц нет. Остальные
+таблицы TableF32:
+
+- `sar3d_background` — [максимум/фон, BG_GATE_3D_SHOW, BG_GATE_3D_FULL], только при
+  `sar3d_bg_gate_enabled` и сигнале; множитель шкалы считает GUI с порогом облака.
+- `sar3d_objects` — объекты CLEAN, сильнейший первым, строки [X,Y,Z,уровень в фонах].
+  Если они есть, проекции — остаток в долях максимума кадра с каждым объектом в своей
+  шкале 0–1, а `sar3d_peak` указывает на первый объект.
+- `sar3d_marks` — рамки групп объектов, строки [класс,X0,X1,Y0,Y1,Z0,Z1]; класс 0 —
+  очень низкий, 1 — на земле, 2 — выше земли, 3 — у границы сцены.
+
+Зум, `SAR_CLOUD_THRESHOLD` и `SAR_MARK_ENABLE` — настройки отображения desktop/веба;
+в live-файл не входят, ревизию и расчёт не меняют. RSL3 не меняется: таблицы
+используют существующий тип payload.
 
 ## 7. Почему поле мощности читается, но не используется