Refactor radar system

device_firmware/cart_firmware/src/main.cpp

@@ -8,15 +8,7 @@ static const int X_FWD = 650, X_MID = 2014, X_BACK = 3378;   // PA0 (плечи
 static const int Y_RIGHT = 479, Y_MID = 1981, Y_LEFT = 3586; // PA1
 static const int DEADZONE = 15; // отсечка дребезга вокруг нейтрали
 
-// ---- SBUS-значения старого пульта ----
 static const uint16_t SBUS_MID = 1024;
-static const uint16_t CH2_MIN = 433, CH2_MAX = 1643;  // назад..вперёд
-static const uint16_t CH4_MIN = 446, CH4_MAX = 1654;  // влево..вправо
-
-// ---- expo: 0 = линейно, 1 = максимально мягкая нейтраль ----
-static const float EXPO_K = 0.0f;
-// ---- общий масштаб выхода: 1.0 = диапазон старого пульта ----
-static const float RANGE_SCALE = 0.75f;
 
 // симметричные плечи: вперёд и назад дают одинаковый максимум
 static const uint16_t CH2_SPAN = 591; // min(1643-1024, 1024-433)
@@ -75,15 +67,6 @@ static float axisNorm(int adc, int lowEnd, int mid, int highEnd) {
     return constrain(x, -1.0f, 1.0f);
 }
 
-// expo-кривая: гасит чувствительность у нейтрали, сохраняет края
-static float expo(float x) {
-    return EXPO_K * x * x * x + (1.0f - EXPO_K) * x;
-}
-
-static uint16_t toSbus(float x, uint16_t span) {
-    return (uint16_t)(SBUS_MID + lroundf(x * span));
-}
-
 // стик [-1..1] -> SBUS-значение канала: ниже MOVE_START — нейтраль, выше —
 // линейно от порога срабатывания приёмника (db) до POWER_FRAC*span на полном стике
 static uint16_t driveToSbus(float x, uint16_t span, uint16_t db,
@@ -129,11 +112,11 @@ void setup() {
 }
 
 void loop() {
-    static uint32_t next = 0;
+    static uint32_t last = millis() - FRAME_PERIOD_MS;
     uint32_t now = millis();
-    if (now < next)
+    if (uint32_t(now - last) < FRAME_PERIOD_MS)
         return;
-    next = now + FRAME_PERIOD_MS;
+    last = now;
 
     int adcX = readAvg(PIN_X);
     int adcY = readAvg(PIN_Y);