cart: роли прошивки TX и RX, выбор на этапе сборки

Прошивка получает две роли, выбираемые compile-time env; общий код
собирается в оба env, специфичный — через build_src_filter, без мёртвого
кода неактивной роли. Роль публикуется в USB product string
(CART-TX/CART-RX), по которой ПК находит нужный порт.

- app_tx.cpp: как раньше формирует SBUS на локальный провод и
  дополнительно шлёт те же ch[16] по USB кадром CONTROL; отвечает на
  HELLO кадром IDENT. Старый проводной функционал не изменён.
- app_rx.cpp: принимает CONTROL по USB и гонит SBUS на провод строго
  каждые 50 мс из последнего состояния. FAILSAFE: нет свежего CONTROL
  дольше 150 мс -> нейтраль с флагом failsafe (срабатывает и при обрыве
  USB/зависании ПК); сетевой флаг failsafe транслируется в бит SBUS.
- platformio.ini: env cart_tx/cart_rx, макросы роли и USB_PRODUCT_STRING.
- удалён монолитный main.cpp (логика разнесена по модулям).

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>

device_firmware/cart_firmware/src/app_tx.cpp

@@ -0,0 +1,59 @@
+// Роль TX: к STM подключён пульт. Как и раньше, формирует SBUS на локальный
+// провод (старый функционал не изменён), и ДОПОЛНИТЕЛЬНО шлёт те же значения
+// каналов по USB на ПК кадром CONTROL. Отвечает на HELLO кадром IDENT.
+#ifdef CART_ROLE_TX
+#include <Arduino.h>
+#include "sbus.h"
+#include "stick.h"
+#include "usb_link.h"
+#include "device_id.h"
+
+static void replyIdent() {
+    LinkIdent id;
+    id.role = ROLE_TX;
+    id.proto_ver = LINK_VERSION;
+    id.fw_ver = CART_FW_VERSION;
+    cartReadUid(id.uid);
+    usbSendIdent(&id);
+}
+
+void setup() {
+    usbLinkInit();
+    stickInit();
+    sbusUartInit();
+}
+
+void loop() {
+    // обслуживаем входящие кадры (ждём только HELLO от ПК)
+    LinkRxEvent ev;
+    do {
+        usbLinkPoll(&ev);
+        if (ev.type == LINK_HELLO)
+            replyIdent();
+    } while (ev.type != 0);
+
+    static uint32_t next = 0;
+    static uint32_t seq = 0;
+    uint32_t now = millis();
+    if (now < next)
+        return;
+    next = now + FRAME_PERIOD_MS;
+
+    uint16_t ch[16];
+    float fwd, right;
+    stickComputeChannels(ch, &fwd, &right);
+
+    // 1) локальный провод к драйверу — как раньше
+    uint8_t frame[25];
+    sbusPack(frame, ch);
+    sbusSendFrame(frame);
+
+    // 2) те же каналы по USB на ПК
+    LinkControl c;
+    c.seq = seq++;
+    c.t_ms = now;
+    c.flags = 0;
+    memcpy(c.ch, ch, sizeof(c.ch));
+    usbSendControl(&c);
+}
+#endif // CART_ROLE_TX