cart: роли прошивки TX и RX, выбор на этапе сборки

Прошивка получает две роли, выбираемые compile-time env; общий код
собирается в оба env, специфичный — через build_src_filter, без мёртвого
кода неактивной роли. Роль публикуется в USB product string
(CART-TX/CART-RX), по которой ПК находит нужный порт.

- app_tx.cpp: как раньше формирует SBUS на локальный провод и
  дополнительно шлёт те же ch[16] по USB кадром CONTROL; отвечает на
  HELLO кадром IDENT. Старый проводной функционал не изменён.
- app_rx.cpp: принимает CONTROL по USB и гонит SBUS на провод строго
  каждые 50 мс из последнего состояния. FAILSAFE: нет свежего CONTROL
  дольше 150 мс -> нейтраль с флагом failsafe (срабатывает и при обрыве
  USB/зависании ПК); сетевой флаг failsafe транслируется в бит SBUS.
- platformio.ini: env cart_tx/cart_rx, макросы роли и USB_PRODUCT_STRING.
- удалён монолитный main.cpp (логика разнесена по модулям).

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>

device_firmware/cart_firmware/platformio.ini

@@ -1,4 +1,11 @@
-[env:weact_g431cb]
+; Две роли одной прошивки тележки, выбираются на этапе сборки:
+;   pio run -e cart_tx   — пульт -> локальный SBUS + отправка по USB на ПК
+;   pio run -e cart_rx   — приём по USB с ПК -> SBUS на драйвер колёс
+; Роль публикуется в USB product string (CART-TX / CART-RX), по которой ПК-сервер
+; (tools/bridge.py) находит нужный порт. Общий код (sbus, usb_link) собирается в
+; оба env; специфичный — через build_src_filter, без мёртвого кода неактивной роли.
+
+[env]
 platform = ststm32
 board = genericSTM32G431CB
 framework = arduino
@@ -8,3 +15,18 @@ monitor_speed = 115200
 build_flags =
     -DUSBCON
     -DUSBD_USE_CDC
+build_src_filter = -<*> +<sbus.cpp> +<usb_link.cpp>
+
+[env:cart_tx]
+build_flags =
+    ${env.build_flags}
+    -DCART_ROLE_TX
+    -DUSB_PRODUCT_STRING="\"CART-TX\""
+build_src_filter = ${env.build_src_filter} +<stick.cpp> +<app_tx.cpp>
+
+[env:cart_rx]
+build_flags =
+    ${env.build_flags}
+    -DCART_ROLE_RX
+    -DUSB_PRODUCT_STRING="\"CART-RX\""
+build_src_filter = ${env.build_src_filter} +<app_rx.cpp>