cart: вынести SBUS и логику пульта в отдельные модули

Подготовка к ролям TX/RX: выделяю из монолитного main.cpp
переиспользуемые части без изменения поведения.

- sbus.{h,cpp}: упаковка 25-байтового SBUS-кадра, инициализация и
  вывод инвертированного SBUS на USART1 (PA9) — единственный владелец
  провода к драйверу, общий для будущих ролей.
- stick.{h,cpp}: калибровка стика, нормализация осей и профиль
  газа/поворота, формирование ch[16]. Неиспользованные в прежнем loop
  expo()/toSbus() и мёртвые константы не переносятся.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>

device_firmware/cart_firmware/src/sbus.h

@@ -0,0 +1,25 @@
+// Общий SBUS-слой: упаковка кадра и вывод инвертированного SBUS на провод
+// (USART1 TX = PA9, 100000 бод, 8E2, TXINV). Единственный владелец всего, что
+// идёт на драйвер колёс — используется и TX (локальный провод), и RX.
+// См. docs/protocol.md.
+#pragma once
+#include <stdint.h>
+
+static const uint16_t SBUS_MID = 1024; // нейтраль всех каналов
+
+// Флаги в байте 23 SBUS-кадра (см. docs/protocol.md).
+static const uint8_t SBUS_FLAG_FRAME_LOST = 0x04; // bit2
+static const uint8_t SBUS_FLAG_FAILSAFE   = 0x08; // bit3
+
+// Заполнить ch[16] нейтралью (все каналы 1024).
+void sbusNeutral(uint16_t ch[16]);
+
+// Упаковать 16 каналов (0..2047) в стандартный 25-байтовый SBUS-кадр.
+// flags идёт в байт 23 (bit2=frame_lost, bit3=failsafe).
+void sbusPack(uint8_t out[25], const uint16_t ch[16], uint8_t flags = 0);
+
+// Инициализация USART1 для вывода инвертированного SBUS.
+void sbusUartInit();
+
+// Передать готовый 25-байтовый кадр на провод (блокирующе, таймаут 20 мс).
+void sbusSendFrame(const uint8_t frame[25]);