per-point stimulus switching: host side

Матрица 4x4 за одну развёртку: каждый порт мастера измеряется на каждой частоте
дважды, с двумя положениями выходного ключа. Ключ дёргает контроллер в
триггерной петле, поэтому расбери переключателями больше не управляет —
SwitchedMatrixRadarService уходит из тракта, все 16 комбинаций снимаются в
пределах одной точки вместо разброса между тремя развёртками.

Выходы нумеруются позиция-мажорно, стадии порт-мажорно (старшие биты счётчика
стадий выбирают порт, младший — положение ключа). Из этого следует, что
положение ключа = младший бит номера стадии, а период 2 нацело делит 4 стадии —
поэтому контроллеру достаточно инвертировать ногу на каждый цикл триггера, без
абсолютного счётчика. Выходы 0 и 1 при этом сохраняют прежний смысл.

Приёмники слейвов пронумерованы от числа выходов + 1, а не от фиксированного 3:
иначе при 4 выходах прямой член «приёмник 3 <- выход 3» назывался бы так же, как
отражение выхода 3. При двух выходах даёт прежние порты 3..6.

Слейвам порт-стадии выставляются в 7: стоковый приём «одна за последней стадией»
перестаёт работать, когда порт выбирается старшими битами.

Всё за флагом multi_device.stimulus_switch_positions (1 = прежнее поведение,
байт в байт). Спецификация правок FPGA/STM в device_firmware/per_point_switching.md.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 (1M context) <noreply@anthropic.com>

python_app/hardware_full/matrix_radar_service.py

@@ -52,6 +52,7 @@ def create_matrix_radar_service(config: RunConfigModel) -> MatrixRadarService:
             force_external_reference=config.radar.multi_device.force_external_reference,
             recovery_attempts=config.radar.multi_device.recovery_attempts,
             backend_mode=config.radar.driver_mode,
+            switch_substage_count=config.matrix_stimulus_switch_positions,
         )
         out_physical = config.matrix_output_switch_positions
         in_physical = config.matrix_input_switch_positions
@@ -67,7 +68,7 @@ def create_matrix_radar_service(config: RunConfigModel) -> MatrixRadarService:
             inner=inner,
             output_switch=build_physical_switch(config.output_switch, out_physical, config.radar.driver_mode),
             input_switch=build_physical_switch(config.input_switch, in_physical, config.radar.driver_mode),
-            inner_output_positions=RunConfigModel.MULTI_DEVICE_OUTPUT_POSITIONS,
+            inner_output_positions=config.matrix_virtual_output_positions,
             inner_input_positions=RunConfigModel.MULTI_DEVICE_INPUT_POSITIONS,
             settling_ms=config.runtime.settling_ms,
         )