deploy examples

device_firmware/cart_firmware/docs/protocol.md

@@ -179,6 +179,18 @@ Payload `CONTROL` (LE): `seq:u32`, `t_ms:u32`, `flags:u8`, `ch[16]:u16` = 41 б
   неаутентичные и принимает только с ожидаемого адреса (`--peer`). Рекомендуемый
   способ наружу — WireGuard-туннель, внутри которого идёт простой UDP. «Голый»
   неаутентифицированный UDP допустим только в доверенной локальной сети.
+- **Обратный heartbeat.** RX шлёт на адрес источника последнего CONTROL
+  маленький служебный пакет (~5 раз/с): magic `CB 01`, флаг собственного
+  failsafe, последний принятый seq; при включённом ключе — тоже под HMAC. TX
+  принимает их на тот же сокет (сквозь NAT проходит, т.к. он сам инициировал
+  поток) и показывает в логе, **отвечает ли приёмник** и не ушёл ли тот в
+  failsafe. Это чисто служебный PC-трафик, STM в нём не участвует, поэтому он не
+  в зеркале протокола, а в самом `bridge.py`. На выдачу SBUS и на основной поток
+  управления heartbeat не влияет.
+  - **Индикация для оператора.** Если запустить tx в терминале, он показывает одну
+    живую строку, обновляемую на месте: зелёное `● СВЯЗЬ ЕСТЬ`, жёлтое
+    `● СВЯЗЬ ЕСТЬ (приёмник в failsafe)` или красное `● СВЯЗИ НЕТ`. Под systemd
+    (вывод не в терминал) вместо строки идут события в журнал по смене состояния.
 
 ## FAILSAFE
 
@@ -206,3 +218,24 @@ Payload `CONTROL` (LE): `seq:u32`, `t_ms:u32`, `flags:u8`, `ch[16]:u16` = 41 б
 
 Локальная проверка без сети: оба экземпляра на одной машине с `--peer 127.0.0.1`
 и двумя STM по USB; SBUS с RX снять `tools/decode.py` и сверить с осями стика TX.
+
+Параметры можно задавать через env (`CART_BRIDGE_ROLE/PEER/BIND/DEVICE/KEY/
+LOG_LEVEL`), CLI их переопределяет.
+
+## Автозапуск: systemd-службы
+
+Для постоянной работы мост ставится службами: `cart-bridge-tx` (отправитель) и
+`cart-bridge-rx` (приёмник), по одной роли на машину. Юниты, примеры конфигов и
+установщик — в каталоге `deploy/`:
+
+```sh
+cd deploy
+sudo ./install-bridge.sh tx   # на машине у пульта
+sudo ./install-bridge.sh rx   # на машине у тележки
+```
+
+Установщик подставляет реальные пути (python из `.venv`, `bridge.py`, рабочий
+каталог) и пользователя, кладёт конфиги в `/etc/cart-bridge/{tx,rx}.env`. Там
+задаются `CART_BRIDGE_PEER`/`BIND` и общий `CART_BRIDGE_KEY` (должен совпадать на
+обеих сторонах). Логи и индикация «отвечает ли приёмник» — `journalctl -u
+cart-bridge-tx -f`. Подробности — `deploy/README.md`.