switch controller: separate pin per switch, gap histogram

PB2 now drives the switch on master port 1 and PB6 the one on port 2, both
updated in a single BSRR write so they move in the same cycle. The CDC report
gained a gap histogram, which showed the point boundary sits at 70-79 us against
62 us between stages, so the resync threshold only fires on the longer
inter-sweep pauses; the misleading "stages per point" counter is renamed to
match what it actually counts.

device_firmware/switch_controller/README.md

@@ -8,7 +8,8 @@
 
 ```text
 мастер TRIGGER_OUT ──► PB0   [STM32]   PB1 ──► слейв 1 TRIGGER_IN
-                                       PB2 ──► управление обоими СВЧ-ключами
+                                       PB2 ──► ключ выходного порта 1
+                                       PB6 ──► ключ выходного порта 2
                                        PB5 ──► отладочный выход
 ```
 
@@ -17,10 +18,24 @@
 `Mode::Trigger` прошивка LibreVNA уводит собственный STM32 прибора в Hi-Z на обеих
 триггерных линиях, так что и вход слейва, и выход мастера свободны.
 
-Одна нога PB2 управляет **обоими** ключами (на порту 1 и на порту 2) — они ходят
-синхронно, и этого достаточно: нужное положение зависит только от номера стадии,
-а не от того, какой порт сейчас излучает. Если у ключа больше двух состояний,
-лишние входы замыкаются джампером.
+**У каждого ключа своя нога:** PB2 — ключ выходного порта 1, PB6 — ключ порта 2.
+В штатном режиме оба идут в одно и то же положение, потому что положение зависит
+только от номера стадии, а не от того, какой порт сейчас излучает. Раздельные
+линии нужны по двум причинам: не вешать два входа параллельно на один вывод и
+иметь возможность развести ключи независимо.
+
+Оба вывода лежат на порту B, и это существенно: положение меняется **одной
+записью в `BSRR`** (младшая половина слова ставит биты, старшая сбрасывает),
+поэтому ноги переключаются в одном такте, без взаимного сдвига. Если менять
+распиновку, оставляйте оба вывода на одном порту.
+
+Если у конкретного ключа положению A соответствует логическая единица, инверсию
+можно включить **отдельно для каждого** — константы `kSwitchPort1ActiveLow` и
+`kSwitchPort2ActiveLow`. Если у ключа больше двух состояний, лишние входы
+замыкаются джампером.
+
+PB6 выбран как свободный вывод порта B без отладочной функции. **PB3 (SWO) и
+PB4 (NJTRST) занимать не стоит** — они мешают отладчику.
 
 > Прошивка рассчитана **ровно на два положения** ключа
 > (`stimulus_switch_positions: 2` на хосте). Хост технически допускает и 4
@@ -68,6 +83,38 @@
 умноженный на `kBoundaryFactorNum / kBoundaryFactorDen` (по умолчанию 1.5). Пока
 минимум не набран, восстановление молчит — чередование корректно и без него.
 
+### Измерено на железе 2026-09-11: коэффициент 1.5 мал
+
+Первый прогон с замкнутой петлёй (мастер + 2 слейва, `dwell_us = 2`, IFBW 50 кГц,
+201 точка, 4 стадии на точку) дал по CDC:
+
+```text
+trigger cycles      : 6432
+point boundaries    : 96          <- ожидалось бы 6432 / 4 = 1608
+parity corrections  : 0  (ok)
+stages per point    : 124 (ожидается 4), отклонений: 80
+gap min/max, us     : 62 / 14364445
+inter-stage gap, us : 62
+boundary above, us  : 94
+```
+
+Межстадийная пауза **62 мкс** — точно как считалось (`dwell 2` + задержка PLL 60).
+А границы точек распознаются примерно раз в 67 стадий вместо каждых четырёх.
+Значит **пауза на границе точки обычно не дотягивает до 1.5×**, то есть до 94 мкс:
+перезагрузка регистров PLL и ожидание захвата добавляют к успокоению меньше
+половины от него.
+
+**На работу это не влияет**, и `parity corrections : 0` тому подтверждение.
+Переключение идёт на каждом спаде безусловно, а стадий на точку чётное число (4),
+поэтому чередование `A B A B` само собой возвращается к A на новой точке.
+Распознавание границы — только страховка от уже случившегося сбоя чётности.
+
+Но страховка сейчас почти не работает: пропущенный фронт исправится не через
+четыре стадии, а через несколько десятков. И диагностика `stages per point`
+бесполезна. Чтобы починить, нужно измерить осциллографом фактическое
+распределение пауз на PB0 и выбрать коэффициент по нему, а не по догадке. До тех
+пор значения `stages per point` и `point boundaries` в отчёте читать нельзя.
+
 ### Надо ли перекалибровывать паузу под каждую настройку
 
 Нет, порог подстраивается сам, и вот что на него влияет, а что нет.
@@ -113,8 +160,10 @@
 положение на границе точки. Постоянные импульсы означают, что фронты теряются
 или порог распознавания границы занижен.
 
-**PB2** — само положение ключа, смотрится осциллографом вместе с триггером: на
-одной частоте должно быть ровно 4 стадии и два полных периода `A B A B`.
+**PB2 и PB6** — положение ключей, смотрятся осциллографом вместе с триггером: на
+одной частоте должно быть ровно 4 стадии и два полных периода `A B A B`. Оба
+вывода обязаны меняться одновременно и в одну сторону — расхождение между ними
+означает ошибку в распиновке или в константах инверсии.
 
 **USB CDC (115200)** — отчёт печатается один раз, когда на линии триггера
 тишина дольше 200 мс, то есть когда развёртка остановлена. Во время работы