make gpr update

2026-09-21 13:39:04 +03:00
parent f0ad4e6185
commit 243963063c
22 changed files with 5161 additions and 30 deletions
@@ -0,0 +1,87 @@
+#!/usr/bin/env bash
+# CMake-сборка libgpr_core_cpp + standalone (без nvcc; NVRTC/driver).
+#
+# Источник CUDA (nvrtc.h / libnvrtc), по убыванию приоритета:
+#   1. env CUDA_INC / CUDA_LIB — заданы явно;
+#   2. pip-пакеты nvidia-* в venv ($VENV, по умолчанию ../../.venv — venv
+#      radar_system) — дев-машина;
+#   3. системный toolkit /usr/local/cuda — Jetson/JetPack, apt cuda-toolkit.
+#
+# GPR_BUILD_PYTHON=ON вернул бы pybind-модуль, но bindings/ не вендорен в
+# radar_system (см. README) — по умолчанию OFF.
+set -eu
+HERE="$(cd "$(dirname "$0")" && pwd)"
+VENV="${VENV:-$HERE/../../.venv}"
+PY="$VENV/bin/python"
+GPR_BUILD_PYTHON="${GPR_BUILD_PYTHON:-OFF}"
+
+CUDA_INC="${CUDA_INC:-}"
+CUDA_LIB="${CUDA_LIB:-}"
+
+if [ -z "$CUDA_INC" ] || [ -z "$CUDA_LIB" ]; then
+    if [ -x "$PY" ]; then
+        # Печатается только когда найдены nvrtc.h, cuda.h И библиотека — частичная
+        # детекция не может подсунуть мусорный путь. nvrtc.h и cuda.h могут лежать
+        # в РАЗНЫХ каталогах (раздельные pip-пакеты cuda_nvrtc/cuda_runtime на
+        # Jetson) — тогда CUDA_INC становится ';'-списком для CMake.
+        PIP_CUDA=$("$PY" - <<'P' 2>/dev/null || true
+import glob, os, site
+sp = site.getsitepackages()[0]
+nvrtc_hdr = glob.glob(os.path.join(sp, 'nvidia', '**', 'include', 'nvrtc.h'), recursive=True)
+cuda_hdr = glob.glob(os.path.join(sp, 'nvidia', '**', 'include', 'cuda.h'), recursive=True)
+lib = sorted(glob.glob(os.path.join(sp, 'nvidia', '**', 'lib', 'libnvrtc.so*'), recursive=True))
+if nvrtc_hdr and cuda_hdr and lib:
+    inc_dirs = []
+    for hdr in (nvrtc_hdr[0], cuda_hdr[0]):
+        d = os.path.dirname(hdr)
+        if d not in inc_dirs:
+            inc_dirs.append(d)
+    print(';'.join(inc_dirs))
+    print(os.path.dirname(lib[0]))
+P
+)
+        if [ -n "$PIP_CUDA" ]; then
+            CUDA_INC=$(printf '%s\n' "$PIP_CUDA" | sed -n 1p)
+            CUDA_LIB=$(printf '%s\n' "$PIP_CUDA" | sed -n 2p)
+        fi
+    fi
+fi
+
+if [ -z "$CUDA_INC" ] || [ -z "$CUDA_LIB" ]; then
+    if [ -e /usr/local/cuda/include/nvrtc.h ]; then
+        CUDA_INC=/usr/local/cuda/include
+        CUDA_LIB=/usr/local/cuda/lib64
+        echo "[build_cmake] pip nvidia-* не найдены; использую системный CUDA: $CUDA_INC"
+    else
+        echo "[build_cmake] CUDA не найден: нет ни pip nvidia-* в $VENV, ни /usr/local/cuda." >&2
+        echo "[build_cmake] Задайте CUDA_INC=<dir с nvrtc.h,cuda.h> и CUDA_LIB=<dir с libnvrtc.so*>." >&2
+        exit 1
+    fi
+fi
+
+PYTHON_ARG=()
+if [ "$GPR_BUILD_PYTHON" = "ON" ] && [ -x "$PY" ]; then
+    PYTHON_ARG=(-DPYTHON_EXECUTABLE="$PY")
+fi
+
+# cmake: сначала из venv (pip install cmake — свежий без sudo), потом системный.
+CMAKE="$VENV/bin/cmake"
+if [ ! -x "$CMAKE" ]; then
+    CMAKE=$(command -v cmake || true)
+fi
+if [ -z "$CMAKE" ]; then
+    echo "[build_cmake] cmake не найден. Поставьте его в venv: \"$VENV/bin/pip\" install cmake" >&2
+    echo "[build_cmake] (или системно: sudo apt install cmake)" >&2
+    exit 1
+fi
+
+"$CMAKE" -S "$HERE" -B "$HERE/build" \
+  ${PYTHON_ARG[@]+"${PYTHON_ARG[@]}"} \
+  -DGPR_BUILD_PYTHON="$GPR_BUILD_PYTHON" \
+  -DGPR_CUDA_INC="$CUDA_INC" \
+  -DGPR_CUDA_LIB="$CUDA_LIB" \
+  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release "$@" 2>&1 | tail -8
+"$CMAKE" --build "$HERE/build" -j4 2>&1 | tail -15
+echo "--- артефакты ---"
+ls -la "$HERE/build/libgpr_core_cpp.a" "$HERE/build/standalone_bp" "$HERE"/build/_gpr_cpp*.so 2>/dev/null | awk '{print $5,$9}'
+echo "CUDA_LIB=$CUDA_LIB  (для LD_LIBRARY_PATH при запуске)"