switch controller firmware + per-point switching spec

Прошивка STM32 (WeAct G431CB, тот же тулчейн, что у пульта тележки), которая
стоит в разрыве триггерной петли между мастером и первым слейвом и переключает
выходной ключ внутри частотной точки.

Положение ключа — младший бит номера стадии, а период 2 нацело делит 4 стадии,
поэтому чередование не рвётся на границе точки и контроллеру достаточно
инвертировать ногу на каждый цикл триггера. Переключение по СПАДУ: спад означает
«оцифровка закончилась», дальше идёт окно успокоения следующей стадии (~62 мкс
при dwell_us=2), которого ключу хватает с запасом, и кольцо удерживать не надо.

Один потерянный фронт инвертировал бы чётность навсегда и молча поменял антенны
местами, поэтому контроллер распознаёт границу точки по длине паузы (между
точками к успокоению добавляется перезагрузка регистров PLL) и принудительно
ставит положение A — чётность чинится на каждой точке, а не раз на развёртку.
Порог берётся как минимум паузы по скользящему окну с запасом, то есть
подстраивается сам; отдельный провод-маркер начала развёртки не нужен.

Задержку зеркалирования проверил по Sweep.vhd: мастер стартует оцифровку по
своему TRIGGER_IN с конца кольца, то есть тоже после контроллера. Задержка
общая для всех приборов и сокращается в отношении «приёмник/опорник» — фазовой
ошибки не вносит, только чуть удлиняет развёртку.

Собирается: RAM 13.9%, Flash 20.0%.

Co-Authored-By: Claude Opus 5 (1M context) <noreply@anthropic.com>

device_firmware/per_point_switching.md

@@ -3,7 +3,7 @@
 Режим, в котором одна развёртка даёт матрицу 4×4 вместо 2×4: каждый порт мастера
 измеряется на **каждой** частоте дважды — с двумя положениями выходного ключа.
 
-```
+```text
 4 выхода = 2 порта мастера × 2 положения ключа
 4 входа  = 2 слейва × 2 порта (входной ключ не участвует)
 ```
@@ -29,7 +29,7 @@
 стадии**, а период 2 нацело делит 4 стадии. Значит через границу точки чередование
 продолжается без разрыва, и контроллеру достаточно инвертировать ногу на каждый
 цикл триггера — абсолютный счётчик стадий не нужен, нужна только правильная
-чётность, и та только один раз на старте развёртки.
+чётность, а её контроллер восстанавливает на каждой точке по длине паузы.
 
 ## Контракт по проводу
 
@@ -137,32 +137,36 @@ FPGA::SetupSweep(s.stages, s.port1Stage, s.port2Stage, s.port3Stage,
 
 ## Контроллер ключа (отдельный STM32)
 
-Врезается в триггерную петлю между `TRIGGER_OUT` мастера и `TRIGGER_IN` слейва.
-Электрически это чисто: в режиме `Mode::Trigger` прошивка LibreVNA уводит STM32
-прибора в Hi-Z на обеих линиях (`GPIO_MODE_INPUT`, `NOPULL`, EXTI снят), так что
-обе линии свободны.
+Реализован: [`switch_controller/`](switch_controller/) — WeAct STM32G431CB,
+PlatformIO, тот же тулчейн, что у пульта тележки. Подробности подключения и
+диагностики в [его README](switch_controller/README.md), здесь только суть.
 
-Три требования:
+Врезается в триггерную петлю между `TRIGGER_OUT` мастера и `TRIGGER_IN` первого
+слейва. Электрически чисто: в режиме `Mode::Trigger` прошивка LibreVNA уводит
+STM32 прибора в Hi-Z на обеих линиях (`GPIO_MODE_INPUT`, `NOPULL`, EXTI снят).
 
-1. **Прозрачный повторитель обоих фронтов.** Задержка суб-микросекундная
-   (bare-metal EXTI), иначе она добавляется к каждой из 4 стадий каждой точки.
-2. **Ключ переключается по СПАДУ**, а не по фронту. Спад означает «оцифровка
-   стадии закончилась»; дальше идёт `SamplingDone` → `Settling` следующей стадии,
-   то есть окно успокоения. При `dwell_us = 2` и штатной задержке PLL это окно
-   ~62 мкс — запас огромный. Переключение по фронту заставило бы удерживать
-   кольцо на время установления ключа.
-3. **Одна нога на два ключа.** Ключи на порту 1 и на порту 2 ходят синхронно;
-   нужное положение — просто инверсия на каждом цикле триггера.
+Логика сводится к трём правилам:
 
-Чётность привязывается к началу развёртки. Между развёртками FPGA держится в
-сбросе (`StartSweep` = снять и поднять AUX3), а хост успевает получить пакет
-статуса, поэтому пауза на линии триггера на порядок длиннее межстадийной
-(~100 мкс против ≥1 мс — померить осциллографом и взять порог посередине). Если
-есть физический доступ к AUX3 мастера (нога FPGA P74) — лучше завести её на
-контроллер как точный маркер вместо порога по паузе.
+1. **Зеркалирование обоих фронтов.** Задержка не влияет на измерения: мастер
+   стартует оцифровку по своему `TRIGGER_IN`, который приходит с конца кольца,
+   то есть тоже после контроллера. Она общая для всех трёх приборов и в
+   отношении «приёмник/опорник» сокращается — только чуть удлиняет развёртку.
+2. **Инверсия ноги по СПАДУ триггера.** Положение ключа — младший бит номера
+   стадии, а период 2 нацело делит 4 стадии, поэтому чередование не рвётся и на
+   границе точки. Спад означает «оцифровка закончилась», дальше идёт окно
+   успокоения следующей стадии (~62 мкс при `dwell_us = 2`), которого ключу
+   хватает с огромным запасом.
+3. **Одна нога на оба ключа.** Нужное положение зависит только от номера стадии,
+   а не от того, какой порт излучает, поэтому ключи на порту 1 и порту 2 ходят
+   синхронно.
 
-Сбой чётности меняет местами антенны 0↔2 и 1↔3 **молча**, поэтому стоит вывести
-текущее положение ключа на отладочную ногу для сверки осциллографом.
+Страховка от сбоя чётности: один потерянный фронт инвертирует чередование
+навсегда и молча меняет антенны местами. Контроллер распознаёт границу точки по
+длине паузы (между точками к времени успокоения добавляется перезагрузка
+регистров PLL, между развёртками — ещё и работа хоста) и принудительно ставит
+положение A. Так чётность чинится на **каждой** точке. Порог берётся как минимум
+паузы по скользящему окну с запасом, то есть подстраивается сам под любые
+настройки развёртки; отдельный провод для маркера начала развёртки не нужен.
 
 ## Хост