953 lines
39 KiB
Python
Executable File
953 lines
39 KiB
Python
Executable File
#!/usr/bin/env python3
|
||
"""
|
||
Реалтайм-плоттер для свипов из виртуального COM-порта.
|
||
|
||
Формат строк:
|
||
- "Sweep_start" — начало нового свипа (предыдущий считается завершённым)
|
||
- "stp X Y" — точка (индекс X, значение Y), все целые со знаком
|
||
|
||
Отрисовываются два графика:
|
||
- Левый: последний полученный свип (Y vs X)
|
||
- Правый: водопад (последние N свипов во времени)
|
||
|
||
Оптимизации для скорости:
|
||
- Парсинг и чтение в фоновой нити
|
||
- Анимация с обновлением только данных (без лишнего пересоздания фигур)
|
||
- Кольцевой буфер под водопад с фиксированным числом свипов
|
||
|
||
Зависимости: matplotlib, numpy. PySerial опционален — при его отсутствии
|
||
используется сырой доступ к TTY через termios.
|
||
"""
|
||
|
||
import argparse
|
||
import io
|
||
import os
|
||
import sys
|
||
import threading
|
||
import time
|
||
from queue import Queue, Empty, Full
|
||
from typing import Optional, Tuple
|
||
|
||
import numpy as np
|
||
|
||
WF_WIDTH = 1000 # максимальное число точек в ряду водопада
|
||
FFT_LEN = 1024 # длина БПФ для спектра/водопада спектров
|
||
|
||
|
||
def _parse_spec_clip(spec: Optional[str]) -> Optional[Tuple[float, float]]:
|
||
"""Разобрать строку вида "low,high" процентов для контрастного отображения водопада спектров.
|
||
|
||
Возвращает пару (low, high) или None для отключения. Допустимы значения 0..100, low < high.
|
||
Ключевые слова отключения: "off", "none", "no".
|
||
"""
|
||
if not spec:
|
||
return None
|
||
s = str(spec).strip().lower()
|
||
if s in ("off", "none", "no"):
|
||
return None
|
||
try:
|
||
p0, p1 = s.replace(";", ",").split(",")
|
||
low = float(p0)
|
||
high = float(p1)
|
||
if not (0.0 <= low < high <= 100.0):
|
||
return None
|
||
return (low, high)
|
||
except Exception:
|
||
return None
|
||
|
||
|
||
def try_open_pyserial(path: str, baud: int, timeout: float):
|
||
try:
|
||
import serial # type: ignore
|
||
except Exception:
|
||
return None
|
||
try:
|
||
ser = serial.Serial(path, baudrate=baud, timeout=timeout)
|
||
return ser
|
||
except Exception:
|
||
return None
|
||
|
||
|
||
class FDReader:
|
||
"""Простой враппер чтения строк из файлового дескриптора TTY."""
|
||
|
||
def __init__(self, fd: int):
|
||
# Отдельно буферизуем для корректной readline()
|
||
self._fd = fd
|
||
raw = os.fdopen(fd, "rb", closefd=False)
|
||
self._file = raw
|
||
self._buf = io.BufferedReader(raw, buffer_size=65536)
|
||
|
||
def fileno(self) -> int:
|
||
return self._fd
|
||
|
||
def readline(self) -> bytes:
|
||
return self._buf.readline()
|
||
|
||
def close(self):
|
||
try:
|
||
self._buf.close()
|
||
except Exception:
|
||
pass
|
||
|
||
|
||
def open_raw_tty(path: str, baud: int) -> Optional[FDReader]:
|
||
"""Открыть TTY без pyserial и настроить порт через termios.
|
||
|
||
Возвращает FDReader или None при ошибке.
|
||
"""
|
||
try:
|
||
import termios
|
||
import tty
|
||
except Exception:
|
||
return None
|
||
|
||
try:
|
||
fd = os.open(path, os.O_RDONLY | os.O_NOCTTY)
|
||
except Exception:
|
||
return None
|
||
|
||
try:
|
||
attrs = termios.tcgetattr(fd)
|
||
# Установим «сырое» состояние
|
||
tty.setraw(fd)
|
||
|
||
# Скорость
|
||
baud_map = {
|
||
9600: termios.B9600,
|
||
19200: termios.B19200,
|
||
38400: termios.B38400,
|
||
57600: termios.B57600,
|
||
115200: termios.B115200,
|
||
230400: getattr(termios, "B230400", None),
|
||
460800: getattr(termios, "B460800", None),
|
||
}
|
||
b = baud_map.get(baud) or termios.B115200
|
||
|
||
attrs[4] = b # ispeed
|
||
attrs[5] = b # ospeed
|
||
|
||
# VMIN=1, VTIME=0 — блокирующее чтение по байту
|
||
cc = attrs[6]
|
||
cc[termios.VMIN] = 1
|
||
cc[termios.VTIME] = 0
|
||
attrs[6] = cc
|
||
|
||
termios.tcsetattr(fd, termios.TCSANOW, attrs)
|
||
except Exception:
|
||
try:
|
||
os.close(fd)
|
||
except Exception:
|
||
pass
|
||
return None
|
||
|
||
return FDReader(fd)
|
||
|
||
|
||
class SerialLineSource:
|
||
"""Единый интерфейс для чтения строк из порта (pyserial или raw TTY)."""
|
||
|
||
def __init__(self, path: str, baud: int, timeout: float = 1.0):
|
||
self._pyserial = try_open_pyserial(path, baud, timeout)
|
||
self._fdreader = None
|
||
self._using = "pyserial" if self._pyserial is not None else "raw"
|
||
if self._pyserial is None:
|
||
self._fdreader = open_raw_tty(path, baud)
|
||
if self._fdreader is None:
|
||
raise RuntimeError(
|
||
f"Не удалось открыть порт '{path}' (pyserial и raw TTY не сработали)"
|
||
)
|
||
|
||
def readline(self) -> bytes:
|
||
if self._pyserial is not None:
|
||
try:
|
||
return self._pyserial.readline()
|
||
except Exception:
|
||
return b""
|
||
else:
|
||
try:
|
||
return self._fdreader.readline() # type: ignore[union-attr]
|
||
except Exception:
|
||
return b""
|
||
|
||
def close(self):
|
||
try:
|
||
if self._pyserial is not None:
|
||
self._pyserial.close()
|
||
elif self._fdreader is not None:
|
||
self._fdreader.close()
|
||
except Exception:
|
||
pass
|
||
|
||
|
||
class SerialChunkReader:
|
||
"""Быстрое неблокирующее чтение чанков из serial/raw TTY для максимального дренажа буфера."""
|
||
|
||
def __init__(self, src: SerialLineSource):
|
||
self._src = src
|
||
self._ser = src._pyserial
|
||
self._fd: Optional[int] = None
|
||
if self._ser is not None:
|
||
# Неблокирующий режим для быстрой откачки
|
||
try:
|
||
self._ser.timeout = 0
|
||
except Exception:
|
||
pass
|
||
else:
|
||
try:
|
||
self._fd = src._fdreader.fileno() # type: ignore[union-attr]
|
||
try:
|
||
os.set_blocking(self._fd, False)
|
||
except Exception:
|
||
pass
|
||
except Exception:
|
||
self._fd = None
|
||
|
||
def read_available(self) -> bytes:
|
||
"""Вернёт доступные байты (b"" если данных нет)."""
|
||
if self._ser is not None:
|
||
try:
|
||
n = int(getattr(self._ser, "in_waiting", 0))
|
||
except Exception:
|
||
n = 0
|
||
if n > 0:
|
||
try:
|
||
return self._ser.read(n)
|
||
except Exception:
|
||
return b""
|
||
return b""
|
||
if self._fd is None:
|
||
return b""
|
||
out = bytearray()
|
||
while True:
|
||
try:
|
||
chunk = os.read(self._fd, 65536)
|
||
if not chunk:
|
||
break
|
||
out += chunk
|
||
if len(chunk) < 65536:
|
||
break
|
||
except BlockingIOError:
|
||
break
|
||
except Exception:
|
||
break
|
||
return bytes(out)
|
||
|
||
|
||
class SweepReader(threading.Thread):
|
||
"""Фоновый поток: читает строки, формирует завершённые свипы и кладёт в очередь."""
|
||
|
||
def __init__(self, port_path: str, baud: int, out_queue: Queue, stop_event: threading.Event, fancy: bool = False):
|
||
super().__init__(daemon=True)
|
||
self._port_path = port_path
|
||
self._baud = baud
|
||
self._q = out_queue
|
||
self._stop = stop_event
|
||
self._src: Optional[SerialLineSource] = None
|
||
self._fancy = bool(fancy)
|
||
|
||
def _finalize_current(self, xs, ys):
|
||
if not xs:
|
||
return
|
||
max_x = max(xs)
|
||
width = max_x + 1
|
||
# Быстрый векторизованный путь
|
||
sweep = np.full((width,), np.nan, dtype=np.float32)
|
||
try:
|
||
idx = np.asarray(xs, dtype=np.int64)
|
||
vals = np.asarray(ys, dtype=np.float32)
|
||
sweep[idx] = vals
|
||
except Exception:
|
||
# Запасной путь
|
||
for x, y in zip(xs, ys):
|
||
if 0 <= x < width:
|
||
sweep[x] = float(y)
|
||
# Дополнительная обработка пропусков: при --fancy заполняем внутренние разрывы
|
||
if self._fancy:
|
||
try:
|
||
known = ~np.isnan(sweep)
|
||
if np.any(known):
|
||
known_idx = np.nonzero(known)[0]
|
||
# Для каждой пары соседних известных индексов заполним промежуток средним значением
|
||
for i0, i1 in zip(known_idx[:-1], known_idx[1:]):
|
||
if i1 - i0 > 1:
|
||
avg = (sweep[i0] + sweep[i1]) * 0.5
|
||
sweep[i0 + 1 : i1] = avg
|
||
except Exception:
|
||
# В случае ошибки просто оставляем как есть
|
||
pass
|
||
# Кладём готовый свип (если очередь полна — выбрасываем самый старый)
|
||
try:
|
||
self._q.put_nowait(sweep)
|
||
except Full:
|
||
try:
|
||
_ = self._q.get_nowait()
|
||
except Exception:
|
||
pass
|
||
try:
|
||
self._q.put_nowait(sweep)
|
||
except Exception:
|
||
pass
|
||
|
||
def run(self):
|
||
# Состояние текущего свипа
|
||
xs: list[int] = []
|
||
ys: list[int] = []
|
||
|
||
try:
|
||
self._src = SerialLineSource(self._port_path, self._baud, timeout=1.0)
|
||
sys.stderr.write(f"[info] Открыл порт {self._port_path} ({self._src._using})\n")
|
||
except Exception as e:
|
||
sys.stderr.write(f"[error] {e}\n")
|
||
return
|
||
|
||
try:
|
||
# Быстрый неблокирующий дренаж порта с разбором по байтам
|
||
chunk_reader = SerialChunkReader(self._src)
|
||
buf = bytearray()
|
||
while not self._stop.is_set():
|
||
data = chunk_reader.read_available()
|
||
if data:
|
||
buf += data
|
||
else:
|
||
# Короткая уступка CPU, если нет новых данных
|
||
time.sleep(0.0005)
|
||
continue
|
||
|
||
# Обрабатываем все полные строки
|
||
while True:
|
||
nl = buf.find(b"\n")
|
||
if nl == -1:
|
||
break
|
||
line = bytes(buf[:nl])
|
||
del buf[: nl + 1]
|
||
if line.endswith(b"\r"):
|
||
line = line[:-1]
|
||
if not line:
|
||
continue
|
||
|
||
if line.startswith(b"Sweep_start"):
|
||
self._finalize_current(xs, ys)
|
||
xs.clear()
|
||
ys.clear()
|
||
continue
|
||
|
||
# stp X Y (оба целые со знаком). Разделяем по любым пробелам/табам.
|
||
if len(line) >= 3:
|
||
parts = line.split()
|
||
if len(parts) >= 3 and parts[0].lower() == b"stp":
|
||
try:
|
||
x = int(parts[1], 10)
|
||
y = int(parts[2], 10) # поддержка знака: "+…" и "-…"
|
||
except Exception:
|
||
continue
|
||
xs.append(x)
|
||
ys.append(y)
|
||
|
||
# Защита от переполнения буфера при отсутствии переводов строки
|
||
if len(buf) > 1_000_000:
|
||
del buf[:-262144]
|
||
finally:
|
||
try:
|
||
# Завершаем оставшийся свип
|
||
self._finalize_current(xs, ys)
|
||
except Exception:
|
||
pass
|
||
try:
|
||
if self._src is not None:
|
||
self._src.close()
|
||
except Exception:
|
||
pass
|
||
|
||
|
||
def main():
|
||
parser = argparse.ArgumentParser(
|
||
description=(
|
||
"Читает свипы из виртуального COM-порта и рисует: "
|
||
"последний свип и водопад (реалтайм)."
|
||
)
|
||
)
|
||
parser.add_argument("port", help="Путь к порту, например /dev/ttyACM1")
|
||
parser.add_argument("--baud", type=int, default=115200, help="Скорость (по умолчанию 115200)")
|
||
parser.add_argument("--max-sweeps", type=int, default=200, help="Количество видимых свипов в водопаде")
|
||
parser.add_argument("--max-fps", type=float, default=30.0, help="Лимит частоты отрисовки, кадров/с")
|
||
parser.add_argument("--cmap", default="viridis", help="Цветовая карта водопада")
|
||
parser.add_argument(
|
||
"--spec-clip",
|
||
default="2,98",
|
||
help=(
|
||
"Процентильная обрезка уровней водопада спектров, % (min,max). "
|
||
"Напр. 2,98. 'off' — отключить"
|
||
),
|
||
)
|
||
parser.add_argument("--title", default="ADC Sweeps", help="Заголовок окна")
|
||
parser.add_argument(
|
||
"--fancy",
|
||
action="store_true",
|
||
help="Заполнять выпавшие точки средними значениями между соседними",
|
||
)
|
||
parser.add_argument(
|
||
"--ylim",
|
||
type=str,
|
||
default=None,
|
||
help="Фиксированные Y-пределы для кривой формата min,max (например -1000,1000). По умолчанию авто",
|
||
)
|
||
parser.add_argument(
|
||
"--backend",
|
||
choices=["auto", "pg", "mpl"],
|
||
default="auto",
|
||
help="Графический бэкенд: pyqtgraph (pg) — быстрее; matplotlib (mpl) — совместимый. По умолчанию auto",
|
||
)
|
||
|
||
args = parser.parse_args()
|
||
|
||
# Попробуем быстрый бэкенд (pyqtgraph) при auto/pg
|
||
if args.backend in ("auto", "pg"):
|
||
try:
|
||
return run_pyqtgraph(args)
|
||
except Exception as e:
|
||
if args.backend == "pg":
|
||
sys.stderr.write(f"[error] PyQtGraph бэкенд недоступен: {e}\n")
|
||
sys.exit(1)
|
||
# При auto — тихо откатываемся на matplotlib
|
||
|
||
try:
|
||
import matplotlib
|
||
import matplotlib.pyplot as plt
|
||
from matplotlib.animation import FuncAnimation
|
||
except Exception as e:
|
||
sys.stderr.write(f"[error] Нужны matplotlib и ее зависимости: {e}\n")
|
||
sys.exit(1)
|
||
|
||
# Очередь завершённых свипов и поток чтения
|
||
q: Queue[np.ndarray] = Queue(maxsize=1000)
|
||
stop_event = threading.Event()
|
||
reader = SweepReader(args.port, args.baud, q, stop_event, fancy=bool(args.fancy))
|
||
reader.start()
|
||
|
||
# Графика
|
||
fig, axs = plt.subplots(2, 2, figsize=(12, 8))
|
||
(ax_line, ax_img), (ax_fft, ax_spec) = axs
|
||
fig.canvas.manager.set_window_title(args.title) if hasattr(fig.canvas.manager, "set_window_title") else None
|
||
fig.tight_layout()
|
||
|
||
# Состояние для отображения
|
||
current_sweep: Optional[np.ndarray] = None
|
||
x_shared: Optional[np.ndarray] = None
|
||
width: Optional[int] = None
|
||
max_sweeps = int(max(10, args.max_sweeps))
|
||
ring = None # type: Optional[np.ndarray]
|
||
head = 0
|
||
y_min, y_max = None, None
|
||
# FFT состояние
|
||
fft_bins = FFT_LEN // 2 + 1
|
||
ring_fft = None # type: Optional[np.ndarray]
|
||
y_min_fft, y_max_fft = None, None
|
||
freq_shared: Optional[np.ndarray] = None
|
||
# Параметры контраста водопада спектров
|
||
spec_clip = _parse_spec_clip(getattr(args, "spec_clip", None))
|
||
|
||
# Линейный график последнего свипа
|
||
line_obj, = ax_line.plot([], [], lw=1)
|
||
ax_line.set_title("Сырые данные")
|
||
ax_line.set_xlabel("X")
|
||
ax_line.set_ylabel("Y")
|
||
|
||
# Линейный график спектра текущего свипа
|
||
fft_line_obj, = ax_fft.plot([], [], lw=1)
|
||
ax_fft.set_title("FFT")
|
||
ax_fft.set_xlabel("Бин")
|
||
ax_fft.set_ylabel("Амплитуда, дБ")
|
||
|
||
# Диапазон по Y для последнего свипа: авто по умолчанию (поддерживает отрицательные значения)
|
||
fixed_ylim: Optional[Tuple[float, float]] = None
|
||
# CLI переопределение при необходимости
|
||
if args.ylim:
|
||
try:
|
||
y0, y1 = args.ylim.split(",")
|
||
fixed_ylim = (float(y0), float(y1))
|
||
except Exception:
|
||
sys.stderr.write("[warn] Некорректный формат --ylim, игнорирую. Ожидалось min,max\n")
|
||
if fixed_ylim is not None:
|
||
ax_line.set_ylim(fixed_ylim)
|
||
|
||
# Водопад (будет инициализирован при первом свипе)
|
||
img_obj = ax_img.imshow(
|
||
np.zeros((1, 1), dtype=np.float32),
|
||
aspect="auto",
|
||
interpolation="nearest",
|
||
origin="upper",
|
||
cmap=args.cmap,
|
||
)
|
||
ax_img.set_title("Сырые данные водопад")
|
||
ax_img.set_xlabel("X")
|
||
ax_img.set_ylabel("Время →")
|
||
|
||
# Водопад спектров
|
||
img_fft_obj = ax_spec.imshow(
|
||
np.zeros((1, 1), dtype=np.float32),
|
||
aspect="auto",
|
||
interpolation="nearest",
|
||
origin="upper",
|
||
cmap=args.cmap,
|
||
)
|
||
ax_spec.set_title("B-scan (дБ)")
|
||
ax_spec.set_xlabel("Бин")
|
||
ax_spec.set_ylabel("Время →")
|
||
|
||
# Для контроля частоты обновления
|
||
max_fps = max(1.0, float(args.max_fps))
|
||
interval_ms = int(1000.0 / max_fps)
|
||
frames_since_ylim_update = 0
|
||
|
||
def ensure_buffer(_w: int):
|
||
nonlocal ring, width, head, x_shared, ring_fft, freq_shared
|
||
if ring is not None:
|
||
return
|
||
width = WF_WIDTH
|
||
x_shared = np.arange(width, dtype=np.int32)
|
||
ring = np.full((max_sweeps, width), np.nan, dtype=np.float32)
|
||
head = 0
|
||
# Обновляем изображение под новые размеры
|
||
img_obj.set_data(ring)
|
||
img_obj.set_extent((0, width - 1 if width > 0 else 1, 0, max_sweeps - 1))
|
||
ax_img.set_xlim(0, max(1, width - 1))
|
||
ax_img.set_ylim(max_sweeps - 1, 0)
|
||
# FFT буферы
|
||
ring_fft = np.full((max_sweeps, fft_bins), np.nan, dtype=np.float32)
|
||
img_fft_obj.set_data(ring_fft)
|
||
img_fft_obj.set_extent((0, fft_bins - 1, 0, max_sweeps - 1))
|
||
ax_spec.set_xlim(0, max(1, fft_bins - 1))
|
||
ax_spec.set_ylim(max_sweeps - 1, 0)
|
||
freq_shared = np.arange(fft_bins, dtype=np.int32)
|
||
|
||
def push_sweep(s: np.ndarray):
|
||
nonlocal ring, head, y_min, y_max, ring_fft, y_min_fft, y_max_fft
|
||
if s is None or s.size == 0 or ring is None:
|
||
return
|
||
# Нормализуем длину до фиксированной ширины
|
||
w = ring.shape[1]
|
||
row = np.full((w,), np.nan, dtype=np.float32)
|
||
take = min(w, s.size)
|
||
row[:take] = s[:take]
|
||
ring[head, :] = row
|
||
head = (head + 1) % ring.shape[0]
|
||
# Обновляем мин/макс по данным (игнорим NaN)
|
||
sv_min = np.nanmin(row)
|
||
sv_max = np.nanmax(row)
|
||
if y_min is None or (not np.isnan(sv_min) and sv_min < y_min):
|
||
y_min = float(sv_min)
|
||
if y_max is None or (not np.isnan(sv_max) and sv_max > y_max):
|
||
y_max = float(sv_max)
|
||
# FFT строка (дБ)
|
||
if ring_fft is not None:
|
||
bins = ring_fft.shape[1]
|
||
# Подготовка входа FFT_LEN, замена NaN на 0
|
||
take_fft = min(int(s.size), FFT_LEN)
|
||
if take_fft <= 0:
|
||
fft_row = np.full((bins,), np.nan, dtype=np.float32)
|
||
else:
|
||
fft_in = np.zeros((FFT_LEN,), dtype=np.float32)
|
||
seg = s[:take_fft]
|
||
if isinstance(seg, np.ndarray):
|
||
seg = np.nan_to_num(seg, nan=0.0).astype(np.float32, copy=False)
|
||
else:
|
||
seg = np.asarray(seg, dtype=np.float32)
|
||
seg = np.nan_to_num(seg, nan=0.0)
|
||
# Окно Хэннинга
|
||
win = np.hanning(take_fft).astype(np.float32)
|
||
fft_in[:take_fft] = seg * win
|
||
spec = np.fft.rfft(fft_in)
|
||
mag = np.abs(spec).astype(np.float32)
|
||
fft_row = 20.0 * np.log10(mag + 1e-9)
|
||
if fft_row.shape[0] != bins:
|
||
# rfft длиной FFT_LEN даёт bins == FFT_LEN//2+1
|
||
fft_row = fft_row[:bins]
|
||
ring_fft[(head - 1) % ring_fft.shape[0], :] = fft_row
|
||
# Экстремумы для цветовой шкалы
|
||
fr_min = np.nanmin(fft_row)
|
||
fr_max = np.nanmax(fft_row)
|
||
if y_min_fft is None or (not np.isnan(fr_min) and fr_min < y_min_fft):
|
||
y_min_fft = float(fr_min)
|
||
if y_max_fft is None or (not np.isnan(fr_max) and fr_max > y_max_fft):
|
||
y_max_fft = float(fr_max)
|
||
|
||
def drain_queue():
|
||
nonlocal current_sweep
|
||
drained = 0
|
||
while True:
|
||
try:
|
||
s = q.get_nowait()
|
||
except Empty:
|
||
break
|
||
drained += 1
|
||
current_sweep = s
|
||
ensure_buffer(s.size)
|
||
push_sweep(s)
|
||
return drained
|
||
|
||
def make_display_ring():
|
||
# Возвращаем буфер с правильным порядком строк (старые сверху, новые снизу)
|
||
if ring is None:
|
||
return np.zeros((1, 1), dtype=np.float32)
|
||
if head == 0:
|
||
return ring
|
||
return np.roll(ring, -head, axis=0)
|
||
|
||
def make_display_ring_fft():
|
||
if ring_fft is None:
|
||
return np.zeros((1, 1), dtype=np.float32)
|
||
if head == 0:
|
||
return ring_fft
|
||
return np.roll(ring_fft, -head, axis=0)
|
||
|
||
def update(_frame):
|
||
nonlocal frames_since_ylim_update
|
||
changed = drain_queue() > 0
|
||
|
||
# Обновление линии последнего свипа
|
||
if current_sweep is not None:
|
||
if x_shared is not None and current_sweep.size <= x_shared.size:
|
||
xs = x_shared[: current_sweep.size]
|
||
else:
|
||
xs = np.arange(current_sweep.size, dtype=np.int32)
|
||
line_obj.set_data(xs, current_sweep)
|
||
# Лимиты по X постоянные под текущую ширину
|
||
ax_line.set_xlim(0, max(1, current_sweep.size - 1))
|
||
# Адаптивные Y-лимиты (если не задан --ylim)
|
||
if fixed_ylim is None:
|
||
y0 = float(np.nanmin(current_sweep))
|
||
y1 = float(np.nanmax(current_sweep))
|
||
if np.isfinite(y0) and np.isfinite(y1):
|
||
if y0 == y1:
|
||
pad = max(1.0, abs(y0) * 0.05)
|
||
y0 -= pad
|
||
y1 += pad
|
||
else:
|
||
pad = 0.05 * (y1 - y0)
|
||
y0 -= pad
|
||
y1 += pad
|
||
ax_line.set_ylim(y0, y1)
|
||
|
||
# Обновление спектра текущего свипа
|
||
take_fft = min(int(current_sweep.size), FFT_LEN)
|
||
if take_fft > 0 and freq_shared is not None:
|
||
fft_in = np.zeros((FFT_LEN,), dtype=np.float32)
|
||
seg = np.nan_to_num(current_sweep[:take_fft], nan=0.0).astype(np.float32, copy=False)
|
||
win = np.hanning(take_fft).astype(np.float32)
|
||
fft_in[:take_fft] = seg * win
|
||
spec = np.fft.rfft(fft_in)
|
||
mag = np.abs(spec).astype(np.float32)
|
||
fft_vals = 20.0 * np.log10(mag + 1e-9)
|
||
xs_fft = freq_shared
|
||
if fft_vals.size > xs_fft.size:
|
||
fft_vals = fft_vals[: xs_fft.size]
|
||
fft_line_obj.set_data(xs_fft[: fft_vals.size], fft_vals)
|
||
# Авто-диапазон по Y для спектра
|
||
if np.isfinite(np.nanmin(fft_vals)) and np.isfinite(np.nanmax(fft_vals)):
|
||
ax_fft.set_xlim(0, max(1, xs_fft.size - 1))
|
||
ax_fft.set_ylim(float(np.nanmin(fft_vals)), float(np.nanmax(fft_vals)))
|
||
|
||
# Обновление водопада
|
||
if changed and ring is not None:
|
||
disp = make_display_ring()
|
||
img_obj.set_data(disp)
|
||
# Актуализируем цветовую шкалу только при расширении экстремумов
|
||
if y_min is not None and y_max is not None and np.isfinite(y_min) and np.isfinite(y_max):
|
||
if y_min != y_max:
|
||
img_obj.set_clim(vmin=y_min, vmax=y_max)
|
||
|
||
# Обновление водопада спектров
|
||
if changed and ring_fft is not None:
|
||
disp_fft = make_display_ring_fft()
|
||
img_fft_obj.set_data(disp_fft)
|
||
# Автодиапазон по средним (по видимым данным): берём средний спектр по времени
|
||
try:
|
||
mean_spec = np.nanmean(disp_fft, axis=0)
|
||
vmin_v = float(np.nanmin(mean_spec))
|
||
vmax_v = float(np.nanmax(mean_spec))
|
||
except Exception:
|
||
vmin_v = vmax_v = None
|
||
# Если средние не дают валидный диапазон — используем процентильную обрезку (если задана)
|
||
if (vmin_v is None or not np.isfinite(vmin_v)) or (vmax_v is None or not np.isfinite(vmax_v)) or vmin_v == vmax_v:
|
||
if spec_clip is not None:
|
||
try:
|
||
vmin_v = float(np.nanpercentile(disp_fft, spec_clip[0]))
|
||
vmax_v = float(np.nanpercentile(disp_fft, spec_clip[1]))
|
||
except Exception:
|
||
vmin_v = vmax_v = None
|
||
# Фолбэк к отслеживаемым минимум/максимумам
|
||
if (vmin_v is None or not np.isfinite(vmin_v)) or (vmax_v is None or not np.isfinite(vmax_v)) or vmin_v == vmax_v:
|
||
if y_min_fft is not None and y_max_fft is not None and np.isfinite(y_min_fft) and np.isfinite(y_max_fft) and y_min_fft != y_max_fft:
|
||
vmin_v, vmax_v = y_min_fft, y_max_fft
|
||
if vmin_v is not None and vmax_v is not None and vmin_v != vmax_v:
|
||
img_fft_obj.set_clim(vmin=vmin_v, vmax=vmax_v)
|
||
|
||
# Возвращаем обновлённые артисты
|
||
return (line_obj, img_obj, fft_line_obj, img_fft_obj)
|
||
|
||
ani = FuncAnimation(fig, update, interval=interval_ms, blit=False)
|
||
|
||
plt.show()
|
||
# Нормальное завершение при закрытии окна
|
||
stop_event.set()
|
||
reader.join(timeout=1.0)
|
||
|
||
|
||
def run_pyqtgraph(args):
|
||
"""Быстрый GUI на PyQtGraph. Требует pyqtgraph и PyQt5/PySide6."""
|
||
try:
|
||
import pyqtgraph as pg
|
||
from PyQt5 import QtCore, QtWidgets # noqa: F401
|
||
except Exception:
|
||
# Возможно установлена PySide6
|
||
try:
|
||
import pyqtgraph as pg
|
||
from PySide6 import QtCore, QtWidgets # noqa: F401
|
||
except Exception as e:
|
||
raise RuntimeError(
|
||
"pyqtgraph/PyQt5(Pyside6) не найдены. Установите: pip install pyqtgraph PyQt5"
|
||
) from e
|
||
|
||
# Очередь завершённых свипов и поток чтения
|
||
q: Queue[np.ndarray] = Queue(maxsize=1000)
|
||
stop_event = threading.Event()
|
||
reader = SweepReader(args.port, args.baud, q, stop_event, fancy=bool(args.fancy))
|
||
reader.start()
|
||
|
||
# Настройки скорости
|
||
max_sweeps = int(max(10, args.max_sweeps))
|
||
max_fps = max(1.0, float(args.max_fps))
|
||
interval_ms = int(1000.0 / max_fps)
|
||
|
||
# PyQtGraph настройки
|
||
pg.setConfigOptions(useOpenGL=True, antialias=False)
|
||
app = pg.mkQApp(args.title)
|
||
win = pg.GraphicsLayoutWidget(show=True, title=args.title)
|
||
win.resize(1200, 600)
|
||
|
||
# Плот последнего свипа (слева-сверху)
|
||
p_line = win.addPlot(row=0, col=0, title="Сырые данные")
|
||
p_line.showGrid(x=True, y=True, alpha=0.3)
|
||
curve = p_line.plot(pen=pg.mkPen((80, 120, 255), width=1))
|
||
p_line.setLabel("bottom", "X")
|
||
p_line.setLabel("left", "Y")
|
||
|
||
# Водопад (справа-сверху)
|
||
p_img = win.addPlot(row=0, col=1, title="Сырые данные водопад")
|
||
p_img.invertY(True) # 0 сверху, новые снизу
|
||
p_img.showGrid(x=False, y=False)
|
||
p_img.setLabel("bottom", "X")
|
||
p_img.setLabel("left", "Время →")
|
||
img = pg.ImageItem()
|
||
p_img.addItem(img)
|
||
|
||
# FFT (слева-снизу)
|
||
p_fft = win.addPlot(row=1, col=0, title="FFT")
|
||
p_fft.showGrid(x=True, y=True, alpha=0.3)
|
||
curve_fft = p_fft.plot(pen=pg.mkPen((255, 120, 80), width=1))
|
||
p_fft.setLabel("bottom", "Бин")
|
||
p_fft.setLabel("left", "Амплитуда, дБ")
|
||
|
||
# Водопад спектров (справа-снизу)
|
||
p_spec = win.addPlot(row=1, col=1, title="B-scan (дБ)")
|
||
p_spec.invertY(True)
|
||
p_spec.showGrid(x=False, y=False)
|
||
p_spec.setLabel("bottom", "Бин")
|
||
p_spec.setLabel("left", "Время →")
|
||
img_fft = pg.ImageItem()
|
||
p_spec.addItem(img_fft)
|
||
|
||
# Состояние
|
||
ring: Optional[np.ndarray] = None
|
||
head = 0
|
||
width: Optional[int] = None
|
||
x_shared: Optional[np.ndarray] = None
|
||
current_sweep: Optional[np.ndarray] = None
|
||
y_min, y_max = None, None
|
||
# Для спектров
|
||
fft_bins = FFT_LEN // 2 + 1
|
||
ring_fft: Optional[np.ndarray] = None
|
||
freq_shared: Optional[np.ndarray] = None
|
||
y_min_fft, y_max_fft = None, None
|
||
# Параметры контраста водопада спектров (процентильная обрезка)
|
||
spec_clip = _parse_spec_clip(getattr(args, "spec_clip", None))
|
||
# Диапазон по Y: авто по умолчанию (поддерживает отрицательные значения)
|
||
fixed_ylim: Optional[Tuple[float, float]] = None
|
||
if args.ylim:
|
||
try:
|
||
y0, y1 = args.ylim.split(",")
|
||
fixed_ylim = (float(y0), float(y1))
|
||
except Exception:
|
||
pass
|
||
if fixed_ylim is not None:
|
||
p_line.setYRange(fixed_ylim[0], fixed_ylim[1], padding=0)
|
||
|
||
def ensure_buffer(_w: int):
|
||
nonlocal ring, head, width, x_shared, ring_fft, freq_shared
|
||
if ring is not None:
|
||
return
|
||
width = WF_WIDTH
|
||
x_shared = np.arange(width, dtype=np.int32)
|
||
ring = np.full((max_sweeps, width), np.nan, dtype=np.float32)
|
||
head = 0
|
||
img.setImage(ring, autoLevels=False)
|
||
p_img.setRange(xRange=(0, max(1, width - 1)), yRange=(0, max_sweeps - 1), padding=0)
|
||
p_line.setXRange(0, max(1, width - 1), padding=0)
|
||
# FFT
|
||
ring_fft = np.full((max_sweeps, fft_bins), np.nan, dtype=np.float32)
|
||
img_fft.setImage(ring_fft, autoLevels=False)
|
||
p_spec.setRange(xRange=(0, max(1, fft_bins - 1)), yRange=(0, max_sweeps - 1), padding=0)
|
||
p_fft.setXRange(0, max(1, fft_bins - 1), padding=0)
|
||
freq_shared = np.arange(fft_bins, dtype=np.int32)
|
||
|
||
def push_sweep(s: np.ndarray):
|
||
nonlocal ring, head, y_min, y_max, ring_fft, y_min_fft, y_max_fft
|
||
if s is None or s.size == 0 or ring is None:
|
||
return
|
||
w = ring.shape[1]
|
||
row = np.full((w,), np.nan, dtype=np.float32)
|
||
take = min(w, s.size)
|
||
row[:take] = s[:take]
|
||
ring[head, :] = row
|
||
head = (head + 1) % ring.shape[0]
|
||
# Обновление экстремумов
|
||
sv_min = np.nanmin(row)
|
||
sv_max = np.nanmax(row)
|
||
if y_min is None or (not np.isnan(sv_min) and sv_min < y_min):
|
||
y_min = float(sv_min)
|
||
if y_max is None or (not np.isnan(sv_max) and sv_max > y_max):
|
||
y_max = float(sv_max)
|
||
# FFT строка (дБ)
|
||
if ring_fft is not None:
|
||
bins = ring_fft.shape[1]
|
||
take_fft = min(int(s.size), FFT_LEN)
|
||
if take_fft > 0:
|
||
fft_in = np.zeros((FFT_LEN,), dtype=np.float32)
|
||
seg = np.nan_to_num(s[:take_fft], nan=0.0).astype(np.float32, copy=False)
|
||
win = np.hanning(take_fft).astype(np.float32)
|
||
fft_in[:take_fft] = seg * win
|
||
spec = np.fft.rfft(fft_in)
|
||
mag = np.abs(spec).astype(np.float32)
|
||
fft_row = 20.0 * np.log10(mag + 1e-9)
|
||
if fft_row.shape[0] != bins:
|
||
fft_row = fft_row[:bins]
|
||
else:
|
||
fft_row = np.full((bins,), np.nan, dtype=np.float32)
|
||
ring_fft[(head - 1) % ring_fft.shape[0], :] = fft_row
|
||
fr_min = np.nanmin(fft_row)
|
||
fr_max = np.nanmax(fft_row)
|
||
if y_min_fft is None or (not np.isnan(fr_min) and fr_min < y_min_fft):
|
||
y_min_fft = float(fr_min)
|
||
if y_max_fft is None or (not np.isnan(fr_max) and fr_max > y_max_fft):
|
||
y_max_fft = float(fr_max)
|
||
|
||
def drain_queue():
|
||
nonlocal current_sweep
|
||
drained = 0
|
||
while True:
|
||
try:
|
||
s = q.get_nowait()
|
||
except Empty:
|
||
break
|
||
drained += 1
|
||
current_sweep = s
|
||
ensure_buffer(s.size)
|
||
push_sweep(s)
|
||
return drained
|
||
|
||
# Попытка применить LUT из колормэпа (если доступен)
|
||
try:
|
||
cm_mod = getattr(pg, "colormap", None)
|
||
if cm_mod is not None:
|
||
cm = cm_mod.get(args.cmap)
|
||
img.setLookupTable(cm.getLookupTable(0.0, 1.0, 256))
|
||
except Exception:
|
||
pass
|
||
|
||
def update():
|
||
changed = drain_queue() > 0
|
||
if current_sweep is not None and x_shared is not None:
|
||
if current_sweep.size <= x_shared.size:
|
||
xs = x_shared[: current_sweep.size]
|
||
else:
|
||
xs = np.arange(current_sweep.size)
|
||
curve.setData(xs, current_sweep, autoDownsample=True)
|
||
if fixed_ylim is None:
|
||
y0 = float(np.nanmin(current_sweep))
|
||
y1 = float(np.nanmax(current_sweep))
|
||
if np.isfinite(y0) and np.isfinite(y1):
|
||
margin = 0.05 * max(1.0, (y1 - y0))
|
||
p_line.setYRange(y0 - margin, y1 + margin, padding=0)
|
||
|
||
# Обновим спектр
|
||
take_fft = min(int(current_sweep.size), FFT_LEN)
|
||
if take_fft > 0 and freq_shared is not None:
|
||
fft_in = np.zeros((FFT_LEN,), dtype=np.float32)
|
||
seg = np.nan_to_num(current_sweep[:take_fft], nan=0.0).astype(np.float32, copy=False)
|
||
win = np.hanning(take_fft).astype(np.float32)
|
||
fft_in[:take_fft] = seg * win
|
||
spec = np.fft.rfft(fft_in)
|
||
mag = np.abs(spec).astype(np.float32)
|
||
fft_vals = 20.0 * np.log10(mag + 1e-9)
|
||
xs_fft = freq_shared
|
||
if fft_vals.size > xs_fft.size:
|
||
fft_vals = fft_vals[: xs_fft.size]
|
||
curve_fft.setData(xs_fft[: fft_vals.size], fft_vals)
|
||
p_fft.setYRange(float(np.nanmin(fft_vals)), float(np.nanmax(fft_vals)), padding=0)
|
||
|
||
if changed and ring is not None:
|
||
disp = ring if head == 0 else np.roll(ring, -head, axis=0)
|
||
if y_min is not None and y_max is not None and y_min != y_max and np.isfinite(y_min) and np.isfinite(y_max):
|
||
img.setImage(disp, autoLevels=False, levels=(y_min, y_max))
|
||
else:
|
||
img.setImage(disp, autoLevels=False)
|
||
|
||
if changed and ring_fft is not None:
|
||
disp_fft = ring_fft if head == 0 else np.roll(ring_fft, -head, axis=0)
|
||
# Автодиапазон по среднему спектру за видимый интервал
|
||
levels = None
|
||
try:
|
||
mean_spec = np.nanmean(disp_fft, axis=0)
|
||
vmin_v = float(np.nanmin(mean_spec))
|
||
vmax_v = float(np.nanmax(mean_spec))
|
||
if np.isfinite(vmin_v) and np.isfinite(vmax_v) and vmin_v != vmax_v:
|
||
levels = (vmin_v, vmax_v)
|
||
except Exception:
|
||
levels = None
|
||
# Процентильная обрезка как запасной вариант
|
||
if levels is None and spec_clip is not None:
|
||
try:
|
||
vmin_v = float(np.nanpercentile(disp_fft, spec_clip[0]))
|
||
vmax_v = float(np.nanpercentile(disp_fft, spec_clip[1]))
|
||
if np.isfinite(vmin_v) and np.isfinite(vmax_v) and vmin_v != vmax_v:
|
||
levels = (vmin_v, vmax_v)
|
||
except Exception:
|
||
levels = None
|
||
# Ещё один фолбэк — глобальные накопленные мин/макс
|
||
if levels is None and y_min_fft is not None and y_max_fft is not None and np.isfinite(y_min_fft) and np.isfinite(y_max_fft) and y_min_fft != y_max_fft:
|
||
levels = (y_min_fft, y_max_fft)
|
||
if levels is not None:
|
||
img_fft.setImage(disp_fft, autoLevels=False, levels=levels)
|
||
else:
|
||
img_fft.setImage(disp_fft, autoLevels=False)
|
||
|
||
timer = pg.QtCore.QTimer()
|
||
timer.timeout.connect(update)
|
||
timer.start(interval_ms)
|
||
|
||
def on_quit():
|
||
stop_event.set()
|
||
reader.join(timeout=1.0)
|
||
|
||
app.aboutToQuit.connect(on_quit)
|
||
win.show()
|
||
exec_fn = getattr(app, "exec_", None) or getattr(app, "exec", None)
|
||
exec_fn()
|
||
# На случай если aboutToQuit не сработал
|
||
on_quit()
|
||
|
||
|
||
if __name__ == "__main__":
|
||
main()
|